[发明专利]一种机器人和无人机协同巡检的资源调度方法及装置

说明书

本发明实施例公开了一种机器人和无人机协同巡检的资源调度方法及装置，该资源调度方法由无人机执行，包括：接收巡检任务数据；根据巡检任务数据，计算巡检子任务的执行时间；若执行时间小于沿两个巡检子任务之间线路的飞行时间，则计算执行任务的边际效用；向协同巡检的机器人发送边际效用对应的计算数据量，并接收机器人反馈的计算数据量，以在协同巡检的机器人和无人机之间进行资源调度。本发明实施例提供的机器人和无人机协同巡检的资源调度方法及装置，能够实现协同巡检的机器人和无人机之间更细粒度的资源调度，提高机器人和无人机协同巡检的效率。

技术领域

本发明实施例涉及资源调度技术，尤其涉及一种机器人和无人机协同巡检的资源调度方法及装置。

背景技术

在电力系统中，变电站可以利用机器人及无人机开展协同的无人化巡检，模拟工作人员对于变电站可视化缺陷的发现、分析以及上报过程，需要合理分配机器人、无人机的计算资源以及存储资源，为满足变电站中机器人和无人机协同巡检的精细管理要求，需要更细粒度的高效的调度决策。

目前，现有的机器人和无人机协同巡检的资源调度方法，通常是后台为机器人和无人机分配任务时进行整体的资源调度，而无法在分配任务后基于各个巡检子任务进行更细粒度的资源调度，影响机器人和无人机协同巡检的效率。

发明内容

本发明实施例提供一种机器人和无人机协同巡检的资源调度方法及装置，以实现协同巡检的机器人和无人机之间更细粒度的资源调度，提高机器人和无人机协同巡检的效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人和无人机协同巡检的资源调度方法，该资源调度方法由无人机执行，包括：

接收巡检任务数据；

根据巡检任务数据，计算巡检子任务的执行时间；

若执行时间小于沿两个巡检子任务之间线路的飞行时间，则计算执行任务的边际效用；

向协同巡检的机器人发送边际效用对应的计算数据量，并接收机器人反馈的计算数据量，以在协同巡检的机器人和无人机之间进行资源调度。

可选的，根据巡检任务数据，计算巡检子任务的执行时间，包括：

根据巡检任务数据，确定巡检子任务的计算任务量；

将计算任务量和预设计算速率的比值作为巡检子任务的执行时间。

可选的，计算执行任务的边际效用，包括：

根据巡检任务数据，确定无人机和机器人分别需要计算的数据量；

基于无人机和机器人分别需要计算的数据量确定边际效用函数，以计算边际效用的最大值。

可选的，向协同巡检的机器人发送计算数据量之前，包括：

根据巡检任务数据，确定巡检子任务的线路；

根据巡检子任务的线路，确定参与协同巡检的机器人。

可选的，机器人用于接收无人机发送的计算数据量，在接收计算数据量后的预设时间间隔内，根据计算数据量计算机器人的效用，并将效用最大时对应的计算数据量反馈至无人机。

可选的，机器人在计算效用时，无人机的边际效用保持不变。

可选的，计算巡检子任务的执行时间之后，还包括：

若执行时间超过沿两个巡检子任务之间线路的飞行时间，则执行巡检子任务且不计算执行任务的边际效用。

可选的，进行资源调度之后，还包括：

根据巡检子任务的线路飞行至目标位置并执行相应的巡检任务。

可选的，无人机在执行完各巡检子任务后返航。