[发明专利]一种平衡式风电柱表面喷涂自动爬升机器人

权利要求书

1.一种平衡式风电柱表面喷涂自动爬升机器人，其特征在于：该机器人包括车架、行走机构、除锈机构和喷漆机构；

行走机构，包括由多个磁块拼接组成的履带，所述履带对称安装在车架两侧且与驱动机构相连，并通过驱动机构驱动沿风电柱轴向行驶；

除锈机构，包括用于去除风电柱表面锈迹的铣刀，所述铣刀安装在车架前进方向的前端，并贴合在风电柱表面旋转；

喷漆机构，包括用于储存漆料的喷漆罐，以及多个与喷漆罐相连的喷漆杆；喷漆罐布置在车架上，喷漆杆位于车架前进方向的后端，多个所述喷漆杆端部均与往复机构相连，并在往复机构的驱动下往复摆动。

2.根据权利要求1所述的一种平衡式风电柱表面喷涂自动爬升机器人，其特征在于：所述驱动机构包括驱动电机，驱动电机的输出轴安装有双排链轮，所述履带内侧两边对称安装有链条，且通过两条链条缠绕在两个双排链轮外侧。

3.根据权利要求1所述的一种平衡式风电柱表面喷涂自动爬升机器人，其特征在于：所述行走机构还包括一个或多个张紧轮，张紧轮为一种随行齿轮，位于履带内部，与履带一侧壁贴合，并随着履带进行转动，所述张紧轮一侧通过张紧弹簧固定在车架上，控制履带的张紧力。

4.根据权利要求1所述的一种平衡式风电柱表面喷涂自动爬升机器人，其特征在于：所述除锈机构包括铣刀电机，铣刀电机垂直于车架安装，且铣刀电机的输出轴朝向履带与物体接触一面，所述铣刀安装在所述铣刀电机的输出轴上，并随着铣刀电机进行转动。

5.根据权利要求4所述的一种平衡式风电柱表面喷涂自动爬升机器人，其特征在于：所述除锈机构还包括升降电机，所述升降电机固定在所述车架上，并与铣刀电机垂直安装，所述升降电机的输出轴安装有调节齿轮，所述铣刀电机一侧边部垂直与升降电机一边安装有齿条，所述调节齿轮与齿条啮合连接。

6.根据权利要求5所述的一种平衡式风电柱表面喷涂自动爬升机器人，其特征在于：所述铣刀电机位于调节齿轮一侧中心设有滑槽，所述调节齿轮中心安装有滑块，所述滑块插入滑槽内部，且沿着滑槽滑动。

7.根据权利要求4所述的一种平衡式风电柱表面喷涂自动爬升机器人，其特征在于：所述除锈机构还包括回收盒，所述回收盒安装在铣刀两侧，回收盒开口处以铰链两侧边对称活动安装有两个收集板。

8.根据权利要求1所述的一种平衡式风电柱表面喷涂自动爬升机器人，其特征在于：所述车架底部两端位于两个履带之间安装有多个刷杆，所述刷杆端部与刷杆电机的输出轴相连，并在刷杆电机驱动下转动。

9.根据权利要求1所述的一种平衡式风电柱表面喷涂自动爬升机器人，其特征在于：所述往复机构包括舵机，所述舵机的输出端安装有主动轮齿，喷漆杆端部安装有扇形齿盘，且所述扇形齿盘与主动轮齿啮合连接，主动轮齿转动带动喷漆杆摆动。

10.根据权利要求9所述的一种平衡式风电柱表面喷涂自动爬升机器人，其特征在于：所述往复机构还包括变向齿轮，一个所述喷漆杆端部通过扇形齿盘直接与主动轮齿啮合连接，另一个对称的所述喷漆杆端部扇形齿盘与主动轮齿之间安装有变向齿轮，所述变向齿轮与主动轮齿啮合连接，所述扇形齿盘与变向齿轮啮合连接，变向齿轮与主动轮齿配合带动两个对称的喷漆杆进行开合的往复摆动。