[发明专利]一种平衡式风电柱表面喷涂自动爬升机器人

说明书

本发明公开一种平衡式风电柱表面喷涂自动爬升机器人，包括该机器人包括车架、行走机构、除锈机构和喷漆机构，行走机构包括由多个磁块拼接组成的履带，且所述履带对称安装在车架两侧且与驱动机构相连，并通过驱动机构驱动行驶，除锈机构包括可转动的铣刀，所述铣刀安装在车架一端，喷漆机构包括用于储存漆料的喷漆罐，以及多个与喷漆罐相连的喷漆杆，多个所述喷漆杆端部均与往复机构相连，并在往复机构的驱动下实现喷漆杆的往复摆动，车架上安装有行走机构、除锈机构和喷漆机构，实现爬壁，除锈和喷漆一体化，提高工作效率，避免了人工操作的健康和安全隐患，其结构紧凑，操作方便灵活。

技术领域

本发明属于风电维护技术领域，具体为一种平衡式风电柱表面喷涂自动爬升机器人。

背景技术

风能作为一种可再生的清洁能源，其拥有十分广阔的发展前景；但是海边的风力发电机由于海水对风力发电机柱子持续的冲刷，海水中的钠离子会加速风电柱表面的的腐蚀以及海洋中的海草，寄生物以及浮游生物对其的附着性，发电机在常年的使用中，不断地产生铁锈并和海水中的各种杂质混合在一起，在其表面形成了成分复杂的化合物；为了延长风电机的使用寿命,保证风力发电机的安全工作,风电机柱子必须定期进行除锈；即除去其表面上的铁锈、油污、旧漆皮和附着物等,并重新进行喷漆。

目前对通过人工对风力发电机柱子进行除锈和喷漆工作，工作效率低下，存在一定的安全隐患，且喷漆时漆料对人身体有害，损伤身体健康，所以急需一种平衡式风电柱表面喷涂自动爬升机器人来解决上述问题。

发明内容

发明目的：本发明目的在于针对现有技术的不足，提供一种平衡式风电柱表面喷涂自动爬升机器人，可以有效解决上述背景技术中提出现有技术中，通过人工除锈和喷漆时，存在的工作效率低，且工作时容易对人员身体健康造成影响的问题。

技术方案：本发明所述平衡式风电柱表面喷涂自动爬升机器人，该机器人包括车架、行走机构、除锈机构和喷漆机构；

行走机构，包括由多个磁块拼接组成的履带，所述履带对称安装在车架两侧且与驱动机构相连，并通过驱动机构驱动沿风电柱轴向行驶；

除锈机构，包括用于去除风电柱表面锈迹的铣刀，所述铣刀安装在车架前进方向的前端，并贴合在风电柱表面旋转；

喷漆机构，包括用于储存漆料的喷漆罐，以及多个与喷漆罐相连的喷漆杆；喷漆罐布置在车架上，喷漆杆位于车架前进方向的后端，多个所述喷漆杆端部均与往复机构相连，并在往复机构的驱动下往复摆动。

具体的，所述驱动机构包括驱动电机，驱动电机的输出轴安装有双排链轮，所述履带内侧两边对称安装有两条链条，且通过两条链条缠绕在两个双排链轮外侧。

进一步的，所述行走机构还包括一个或多个张紧轮，张紧轮为一种随行齿轮，位于履带内部，与履带一侧壁贴合，并随着履带进行转动，所述张紧轮一侧通过张紧弹簧固定在车架上，控制履带的张紧力。

具体的，所述除锈机构包括铣刀电机，铣刀电机垂直与车架安装，且铣刀电机的输出轴朝向履带与物体接触一面，所述铣刀安装在所述铣刀电机的输出轴上，并随着铣刀电机进行转动。

进一步的，所述除锈机构还包括升降电机，所述升降电机固定在所述车架上，并与铣刀电机垂直安装，所述升降电机的输出轴安装有调节齿轮，所述铣刀电机一侧边部垂直与升降电机一边安装有齿条，所述调节齿轮与齿条啮合连接。

优选的，所述铣刀电机位于调节齿轮一侧中心设有滑槽，所述调节齿轮中心安装有滑块，所述滑块插入滑槽内部，且可沿着滑槽滑动。

优选的，所述除锈机构还包括回收盒，所述回收盒安装在铣刀两侧，回收盒开口处以铰链两侧边对称活动安装有两个收集板。

优选的，所述车架底部两端位于两个履带之间安装有多个刷杆，所述刷杆端部与刷杆电机的输出轴相连，并在刷杆电机驱动下转动。