[发明专利]一种锅炉冷态空气动力场测试爬壁装置

说明书

本发明属于工程测量技术领域，涉及一种锅炉冷态空气动力场测试爬壁装置。锅炉冷态空气动力场测试爬壁装置，包括：车体，用于承载检测模块；行走履带，处于车体左右方向上的两侧，用于吸附在壁面上并驱动车体在前后方向上行走；模块安装槽，下沉设置在所述车体上，且沿车体的左右方向延伸，供相应检测模块装入以减小检测模块的重心相对于壁面的距离。在检测模块安装到模块安装槽内后，检测模块相比于现有技术较为靠近壁面，这样可以减小倾覆力臂，进而减小了倾覆力矩，使车体稳定可靠的在锅炉的壁面上行走；而且，模块安装槽沿左右方向延伸，在检测模块安装槽模块安装槽后，能够减小车体在前后方向上的长度，有利于车体在锅炉的壁面上行走。

技术领域

本发明属于工程测量技术领域，涉及一种锅炉冷态空气动力场测试爬壁装置。

背景技术

冷态动力场测试是在冷态下检测锅炉内空气流场的状态，发现设备缺陷并为锅炉热态运行燃烧做参考。测试内容主要是各燃烧器喷口的风速和炉内气流状态。

目前进行锅炉冷态空气动力场测试需要在锅炉内搭设大量脚手架或可升降平台等测量平台，成本高，工期长，且测量平台对流场的状态也有一定影响，易导致测量结果出错。此外，锅炉冷态空气动力场测试需要较多专业人员进入炉内，在含有灰尘、煤粉的高速气流中长时间测量，危险性高，测量难度大。

申请公布号为CN108453698A的中国专利公开了一种智能检测机器人，包括车体底盘，车体底盘上设有二维校准装置，二维校准装置包括风速传感器支架、第一滑块、X轴滑槽、X轴滚珠丝杠、X轴步进电机、第二滑块、Y轴滑槽、Y轴滚珠丝杠以及Y轴步进电机，风速传感器支架的一端固定连接风速传感器，风速传感器的另一端固定连接有第一滑块，第一滑块与X轴滚珠丝杠螺纹连接，X轴滚珠丝杠设于X轴滑槽中，X轴滚珠丝杠连接X轴步进电机，X轴滑槽底面固定连接有第二滑块，第二滑块与Y轴滚珠丝杠螺纹连接，Y轴滚珠丝杠设于Y轴滑槽中，Y轴滚珠丝杠连接Y轴步进电机，以实现风速传感器在X轴和Y轴方向上的自由运动，以测量风速。

由于检测机器人是以行走在壁面上的车轮作为支撑点的，上述的二维校准装置安装在底盘上表面，距离壁面相对较远，导致检测机器人在沿壁面行走时的倾覆力臂较大，容易发生倾覆，存在一定的安全隐患。

发明内容

本发明的目的在于提供一种锅炉冷态空气动力场测试爬壁装置，以解决现有技术中的检测机器人在沿壁面行走时的偏心力矩较大，容易发生倾覆的技术问题。

为实现上述目的，本发明锅炉冷态空气动力场测试爬壁装置的技术方案是：

锅炉冷态空气动力场测试爬壁装置，包括：

车体，用于承载检测模块；

行走履带，处于车体左右方向上的两侧，用于吸附在壁面上并驱动车体在前后方向上行走；

模块安装槽，下沉设置在所述车体上，且沿车体的左右方向延伸，供相应检测模块装入以减小检测模块的重心相对于壁面的距离。

有益效果是：在检测模块安装到模块安装槽内后，检测模块相比于现有技术较为靠近壁面，这样可以减小倾覆力臂，进而减小了倾覆力矩，使车体稳定可靠的在锅炉的壁面上行走。而且，模块安装槽沿左右方向延伸，在检测模块安装槽模块安装槽后，能够减小车体在前后方向上的长度，有利于车体在锅炉的壁面上行走。

进一步的，所述车体在前后方向上具有凸出行走履带相应端的凸出部分，所述模块安装槽下沉设置在凸出部分上。

进一步的，所述凸出部分凸出行走履带的后端设置。

有益效果是：考虑实际应用场景，锅炉的壁面上可能粘附焦块、焊瘤等凸起的障碍，遇到这样的障碍时，车体的车头抬高，如果模块安装槽设置在车体前部，则会使模块重心离壁面更远，增大了倾覆力矩，而将模块安装槽设置在车体的后部，则能够减小倾覆力矩，保证车体在行走过程中的稳定性。