[发明专利]利用工业相机视觉识别实现地面货位管理的系统和方法

说明书

本发明提供一种利用工业相机视觉识别实现地面货位管理的系统和方法，所述系统包括相连的工业相机、视觉算法控制器以及货位管理系统，其中所述工业相机用于对地面进行拍照，所述地面上设有货位，所述视觉算法控制器根据所述工业相机拍摄的照片进行识别货位上是否有货并将结果传送给所述货位管理系统。本发明通过工业相机对地面进行拍照，预先标定好各货位的位置和基准灰度值或者基准颜色值，然后在货物运输管理过程中，再拍照计算各货位的平均灰度值或平均颜色值，与基准灰度值或者基准颜色值进行比较，即可判断出各货位上是否有货，并将结果传送给货位管理系统。本发明的系统和方法简单、快速而又有效。

技术领域

本发明涉及自动化仓库管理领域，尤其涉及利用工业相机视觉识别实现地面货位管理的系统和方法。

背景技术

在AGV项目应用中，有些项目会有在地面上设置货位，放置托盘货物的需求，这些货位往往是人工进行货物放置，叉车式AGV再取走，送往立体仓库或者输送线。为了获取到每个地面货位当前是有货还是无货状态，需要在每个货位上安装光电传感器，这样的话就需要在地面上开槽走线，既浪费人力又影响地面整洁。并且如果项目的地面货位很多的话，工作量非常大，人工费用也是一笔很大的开支，经济方面考虑也不划算。

发明内容

鉴于目前现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种简单、快速而又有效的判断货位是否有货的系统和方法。

为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案：

一种利用工业相机视觉识别实现地面货位管理的系统，所述系统包括相连的工业相机、视觉算法控制器以及货位管理系统，其中所述工业相机用于对地面进行拍照，所述地面上设有货位，所述视觉算法控制器根据所述工业相机拍摄的照片进行识别货位上是否有货并将结果传送给所述货位管理系统。

进一步，所述系统还包括控制面板，用于所述视觉算法控制器对工业相机进行参数设置。

进一步，所述视觉算法控制器通过网线连接所述工业相机，所述网线的通讯协议是标准的GigE接口协议。

进一步，所述视觉算法控制器根据所述工业相机拍摄的照片进行识别货位上是否有货包括：

通过计算照片上各个货位的平均灰度值或者平均颜色值与各个货位的基准灰度值或者基准颜色值进行比较，所述基准灰度值或者基准颜色值是所述系统初次使用时通过所述工业相机对所述货位没有货物时拍照并经所述视觉算法控制器进行计算而取得，所述系统初次使用时首先还根据地面上的实际情况对照片上各个货位的位置和面积进行标定。

进一步，所述工业相机的镜头为4mm，距离地面的高处为4米，货位的数量为20个。

进一步，所述系统还包括照明装置对地面进行照明。

本发明还揭示了一种利用工业相机视觉识别实现地面货位管理的方法，运用前述的系统，所述方法包括：

工业相机对地面进行拍照，所述地面上设有货位；

视觉算法控制器根据照片计算各个货位的平均灰度值或者平均颜色值；

将所述平均灰度值或者平均颜色值与各个货位的基准灰度值或者基准颜色值进行比较，判断出各个货位是否有货；

将结果传送给货位管理系统。

进一步，所述方法包括：

初次使用时，首先通过所述工业相机对所述货位没有货物时拍照，根据地面上的实际情况对照片上各个货位的位置和面积进行标定，然后计算出各个货位的基准灰度值或者基准颜色值。