[发明专利]电机控制方法及相关设备、装置

权利要求书

1.一种电机控制方法，其特征在于，包括：

在机械设备运转过程中，监测所述机械设备中电机的实际驱动电流和实际转动角度；

对所述实际驱动电流和所述实际转动角度进行分析，得到所述机械设备在运转过程中是否存在阻碍物的分析结果；

基于所述分析结果，对所述电机的运转进行控制。

2.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述对所述实际驱动电流和所述实际转动角度进行分析，得到所述机械设备在运转过程中是否存在阻碍物的分析结果包括：

获取所述电机在所述机械设备运转过程中的理论转动角度；

利用所述实际驱动电流和预设电流阈值的差异及所述实际转动角度和所述理论转动角度的差异，得到所述分析结果。

3.根据权利要求2所述的电机控制方法，其特征在于，所述利用所述实际驱动电流和预设电流阈值的差异及所述实际转动角度和所述理论转动角度的差异，得到所述分析结果包括：

若所述实际驱动电流大于所述预设电流阈值，且所述实际转动角度与所述理论转动角度差值的绝对值大于预设角度阈值，则确定所述分析结果表示所述机械设备在运转过程中存在阻碍物。

4.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述基于所述分析结果，对所述电机的运转进行控制包括：

若所述分析结果表示所述机械设备在运转过程中存在阻碍物，则控制所述电机停止转动或反向转动。

5.根据权利要求4所述的电机控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述分析结果表示所述机械设备在运转过程中存在阻碍物，则输出第一提示消息，以提示所述机械设备在运转过程中存在阻碍物。

6.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述机械设备为闸机，所述闸机至少在上端和下端分别设有传感装置；

所述对所述实际驱动电流和所述实际转动角度进行分析，得到所述机械设备在运转过程中是否存在阻碍物的分析结果之后，所述方法还包括：

若所述分析结果表示所述机械设备在运转过程中存在阻碍物，则利用所述传感装置的感测结果，确定所述阻碍物是人或物体。

7.根据权利要求6所述的电机控制方法，其特征在于，所述利用所述传感装置的感测结果，确定所述阻碍物是人或物体包括：

若上端和下端的所述传感装置的感测结果均表示存在遮挡，则确定所述阻碍物是人；

若只有下端的所述传感装置的感测结果表示存在遮挡，则确定所述阻碍物是物体。

8.根据权利要求6所述的电机控制方法，其特征在于，所述利用所述传感装置的感测结果，确定所述阻碍物是人或物体之后，所述方法还包括：

若确定所述阻碍物是人，则输出第二提示消息，以提示存在人阻碍所述机械设备正常运转的情况；

若确定所述阻碍物是物体，则输出第三提示消息，以提示存在物体阻碍所述机械设备正常运转的情况。

9.一种机械设备，其特征在于，包括电机、存储器和处理器，所述电机和所述存储器耦接至所述处理器，所述存储器存储有程序指令，所述处理器用于执行所述程序指令以控制所述电机实现权利要求1至8任一项所述的电机控制方法。

10.一种存储装置，其特征在于，存储有能够被处理器运行的程序指令，所述程序指令用于实现权利要求1至8任一项所述的电机控制方法。