[发明专利]图像处理的方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种图像处理方法，包括：

针对捕获第一图像帧和捕获第二图像帧的时间间隔，获取设备的控制数据，所述控制数据用于控制所述设备的运动；

通过所述控制数据来确定第一约束关系，所述第一约束关系表示所述时间间隔内所述设备的位姿变化；

基于所述第一约束关系来确定第二约束关系，所述第二约束关系表示所述时间间隔内的所述第一图像帧与所述第二图像帧中的像素变化；以及

基于所述第二约束关系，执行所述第一图像帧和所述第二图像帧间的图像匹配。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述控制数据至少包括以下之一：控制所述设备的转向数据以及控制所述设备的速度数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述设备为车辆。

4.根据权利要求1所述的方法，其中获取所述设备的所述控制数据包括：

从所述设备的控制器局域网络总线获取所述控制数据。

5.根据权利要求1所述的方法，

其中所述第一约束关系包括：

第三约束关系，所述第三约束关系表示所述时间间隔内所述设备的角度变化；以及

第四约束关系，所述第四约束关系表示所述时间间隔内所述设备的位移变化，

并且其中通过所述控制数据来确定所述第一约束关系包括：

通过所述控制数据来确定所述时间间隔内所述设备的转动航向角；

基于所述转动航向角来确定所述第三约束关系；以及

基于所述第三约束关系以及所述设备在所述时间间隔内的相对位移值来确定所述第四约束关系。

6.根据权利要求1所述的方法，其中基于所述第一约束关系来确定第二约束关系包括：

基于所述第一约束关系以及相机矩阵来确定所述第二约束关系，所述相机矩阵与捕获所述第一图像帧和所述第二图像帧的摄影设备相对应。

7.根据权利要求1所述的方法，其中基于所述第二约束关系，执行所述第一图像帧和所述第二图像帧间的所述图像匹配包括：

针对所述第一图像帧中的待匹配特征点，基于与所述第一图像帧相对应的光心位置以及所述第二约束关系来确定所述待匹配特征点在所述第二图像帧中的投影极线；以及

在所述第二图像帧中，在以所述投影极线作为中心线的带状范围内，执行所述图像匹配。

8.一种图像处理装置，包括：

控制数据获取模块，被配置为针对捕获第一图像帧和捕获第二图像帧的时间间隔，获取设备的控制数据，所述控制数据用于控制所述设备的运动；

第一约束关系确定模块，被配置为通过所述控制数据来确定第一约束关系，所述第一约束关系表示所述时间间隔内所述设备的位姿变化；

第二约束关系确定模块，被配置为基于所述第一约束关系来确定第二约束关系，所述第二约束关系表示所述时间间隔内的所述第一图像帧与所述第二图像帧中的像素变化；以及

图像匹配模块，被配置为基于所述第二约束关系，执行所述第一图像帧和所述第二图像帧间的图像匹配。

9.根据权利要求8所述的装置，其中所述控制数据至少包括以下之一：控制所述设备的转向数据以及控制所述设备的速度数据。

10.根据权利要求8所述的装置，其中所述设备为车辆。

11.根据权利要求8所述的装置，其中控制数据获取模块包括：

控制器局域网络总线获取单元：被配置为从所述设备的控制器局域网络总线获取所述控制数据。