[发明专利]图像处理的方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质

说明书

本申请公开了图像处理的方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，涉及自动驾驶领域。该方法包括针对捕获第一图像帧和捕获第二图像帧的时间间隔，获取设备的控制数据，控制数据用于控制设备的运动；通过控制数据来确定第一约束关系，第一约束关系表示时间间隔内设备的位姿变化；基于第一约束关系来确定第二约束关系，第二约束关系表示时间间隔内的第一图像帧与第二图像帧中的像素变化；以及基于第二约束关系，执行第一图像帧和第二图像帧间的图像匹配。本公开的实施例能够不增加任何硬件成本，实现图像帧间的图像匹配。

技术领域

本公开的实施例主要涉及自动驾驶领域，并且更具体地，涉及图像处理的方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术

近年来，自动驾驶(也称为无人驾驶)作为人工智能的一个应用场景，已经成为各种交通工具、特别是汽车、无人机以及工业自动化产业的新发展方向。自动驾驶技术需要重构三维地图以实现辅助驾驶。在重构三维地图的过程中，需要执行图像匹配对所捕获的图像帧中的特征点进行匹配和标识。在三维重构过程中，图像匹配需要消耗大量时间和计算资源。尤其是当周围环境比较复杂或者所捕获的图像大幅增加时，特征点的数量和待执行图像匹配的图像帧的数量将大幅增加。此时，图像匹配的计算量将急剧增长，这对有限的计算资源提出了很大的挑战。

发明内容

根据本公开的示例实施例，提供了一种图像处理的方案。

在本公开的第一方面中，提供了一种图像处理的方法。该方法包括针对捕获第一图像帧和捕获第二图像帧的时间间隔，获取设备的控制数据，控制数据用于控制设备的运动；通过控制数据来确定第一约束关系，第一约束关系表示时间间隔内设备的位姿变化；基于第一约束关系来确定第二约束关系，第二约束关系表示时间间隔内的第一图像帧与第二图像帧中的像素变化；以及基于第二约束关系，执行第一图像帧和第二图像帧间的图像匹配。

在本公开的第二方面中，提供了一种图像处理的装置。该装置包括控制数据获取模块，被配置为针对捕获第一图像帧和捕获第二图像帧的时间间隔，获取设备的控制数据，控制数据用于控制设备的运动；第一约束关系确定模块，被配置为通过控制数据来确定第一约束关系，第一约束关系表示时间间隔内设备的位姿变化；第二约束关系确定模块，被配置为基于第一约束关系来确定第二约束关系，第二约束关系表示时间间隔内的第一图像帧与第二图像帧中的像素变化；以及图像匹配模块，被配置为基于第二约束关系，执行第一图像帧和第二图像帧间的图像匹配。

在本公开的第三方面中，提供了一种电子设备，包括一个或多个处理器；以及存储器，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行使，使得该电子设备实现根据本公开的第一方面的方法。

在本公开的第四方面中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法。

应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标注表示相同或相似的元素，其中：

图1示出了根据本公开的多个实施例的图像处理方案在其中实现的示例环境的示意图；

图2示出了根据本公开的多个实施例的图像处理过程的流程图；

图3示出了根据本公开的多个实施例的图像处理方案在其中实现的另一示例环境的示意图；

图4示出了根据本公开的多个实施例的图像捕获时序图；

图5示出了根据本公开的多个实施例的图像处理装置的示意框图；以及