[发明专利]一种图像处理的方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种图像处理的方法，包括：

获取待建模图像帧集合中的每个待建模图像帧中的特征点的匹配关联关系，所述待建模图像帧集合中的多个待建模图像帧属于至少两个不同的待建模图像序列；

根据所述匹配关联关系，确定每个所述待建模图像帧的第一特征点集合，其中所述第一特征点集合包括第一特征点，所述第一特征点与不同待建模图像序列中的待建模图像帧中的相应特征点相匹配；以及

根据每个所述待建模图像帧中第一特征点集合中的所述第一特征点的数目，从所述待建模图像帧集合中选择待建模图像帧以用于三维重建。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

根据所述匹配关联关系，确定每个所述待建模图像帧的第二特征点集合，其中所述第二特征点集合包括第二特征点，所述第二特征点仅与相同待建模图像序列中的待建模图像帧中的相应特征点相匹配。

3.根据权利要求2所述的方法，其中根据所述数目，从所述待建模图像帧集合中选择待建模图像帧以用于三维重建包括：

确定待建模图像帧的所述数目大于第一阈值；

选择所述待建模图像帧进行三维重建，其中使用所述待建模图像帧的所述第一特征点集合中的所有所述第一特征点进行三维重建；以及

响应于使用所述待建模图像帧进行所述三维重建成功，从所述待建模图像帧集合中移除所述待建模图像帧。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括：

确定待建模图像帧的所述数目大于第二阈值并且所述待建模图像帧的邻近图像帧已经用于三维重建，其中所述第二阈值小于所述第一阈值；

选择所述待建模图像帧进行三维重建，其中使用所述第一特征点集合中的所有所述第一特征点以及所述第二特征点集合中的部分所述第二特征点进行三维重建；以及

响应于所述三维重建成功，从所述待建模图像帧集合中移除所述待建模图像帧。

5.根据权利要求4所述的方法，还包括：

在所述第二特征点集合中随机选择部分所述第二特征点进行三维重建，其中所选择的所述第二特征点的数目小于所述第一特征点集合中的第一特征点的数目。

6.根据权利要求4所述的方法，还包括：

在所述待建模图像帧集合的剩余的待建模图像帧中确定待建模图像帧的邻近图像帧已经用于三维重建；

选择所述待建模图像帧进行三维重建，其中使用所述待建模图像帧的所述第一特征点集合中的所有所述第一特征点以及所述第二特征点集合中的所有所述第二特征点进行三维重建；以及

响应于所述三维重建成功，从所述待建模图像帧集合中移除所述待建模图像帧。

7.根据权利要求4或6所述的方法，还包括：

确定所述待建模图像帧的邻近图像帧未用于三维重建，在所述待建模图像帧集合中保留所述待建模图像帧。

8.根据权利要求4或6所述的方法，其中，确定所述待建模图像帧的邻近图像帧已经用于三维重建包括：

确定所述待建模图像帧与已经用于三维重建的图像帧之间的帧号之差小于第三阈值。

9.一种图像处理的装置，包括：

匹配关联关系获取模块，用于获取待建模图像帧集合中的每个待建模图像帧中的特征点的匹配关联关系，所述待建模图像帧集合中的多个待建模图像帧属于至少两个不同的待建模图像序列；

第一特征点集合确定模块，用于根据所述匹配关联关系确定每个所述待建模图像帧的第一特征点集合，其中所述第一特征点集合包括第一特征点，所述第一特征点与不同待建模图像序列中的待建模图像帧中的相应特征点相匹配；以及

重建模块，用于根据每个所述待建模图像帧中第一特征点集合中的所述第一特征点的数目从所述待建模图像帧集合中选择待建模图像帧以用于三维重建。