[发明专利]车辆横向控制方法、系统、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种车辆横向控制方法，其特征在于，包括：

获取第一转向扭矩请求值；

根据所述第一转向扭矩请求值确定转向助力矩；

根据所述第一转向扭矩请求值确定第一转向补偿扭矩；

根据所述转向助力矩和第一转向补偿扭矩确定目标转向扭矩值；

所述根据所述转向助力矩和第一转向补偿扭矩确定目标转向扭矩值之后，还包括：

确定是否发生扭矩平台现象；

若发生扭矩平台现象，则发出扭矩平台告警信号；

所述发出扭矩平台告警信号之后，还包括：

根据所述扭矩平台告警信号生成第二转向扭矩请求值，所述第二转向扭矩请求值大于所述第一转向扭矩请求值；

根据所述第二转向扭矩请求值确定第一转向扭矩值，将所述第一转向扭矩值作为目标转向扭矩值。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一转向扭矩请求值之前，还包括：

获取转向扭矩参数；

根据所述转向扭矩参数确定第一转向扭矩请求值。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述转向扭矩参数包括环境监测参数和车辆状态参数，所述环境监测参数包括：车道线曲率、车道宽度和车辆中心距车道线的距离，所述车辆状态参数包括：方向盘扭矩、方向盘转角和车轮侧偏角。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述转向扭矩参数确定第一转向扭矩请求值包括：

根据所述环境监测参数确定车辆航向角；

根据所述车辆航向角和所述车辆状态参数确定第一转向扭矩请求值。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述发出扭矩平台告警信号之后，还包括：

根据所述扭矩平台告警信号生成第二转向补偿扭矩，所述第二转向补偿扭矩大于所述第一转向补偿扭矩；

将所述第二转向补偿扭矩确定第二转向扭矩值，将所述第二转向扭矩值作为目标转向扭矩值。

6.一种车辆横向控制系统，其特征在于，包括：

转向扭矩请求值获取模块，用于获取第一转向扭矩请求值；

转向助力模块，用于根据所述第一转向扭矩请求值确定转向助力矩；

转向补偿模块，用于根据所述第一转向扭矩请求值确定第一转向补偿扭矩；

目标转向扭矩值确定模块，用于根据所述转向助力矩和第一转向补偿扭矩确定目标转向扭矩值；

扭矩检测模块，用于确定是否发生扭矩平台现象；

若发生扭矩平台现象，则发出扭矩平台告警信号；

第一转向扭矩值确定模块，用于根据所述扭矩平台告警信号生成第二转向扭矩请求值，所述第二转向扭矩请求值大于所述第一转向扭矩请求值；

根据所述第二转向扭矩请求值确定第一转向扭矩值，将所述第一转向扭矩值作为目标转向扭矩值。

7.一种车辆，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储系统，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一项所述的车辆横向控制方法。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的车辆横向控制方法。