[发明专利]车辆横向控制方法、系统、车辆及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种车辆横向控制方法、系统、车辆及存储介质，所述方法包括：获取第一转向扭矩请求值；根据所述第一转向扭矩请求值确定转向助力矩；根据所述第一转向扭矩请求值确定第一转向补偿扭矩；根据所述转向助力矩和第一转向补偿扭矩确定目标转向扭矩值。本发明实施例通过对自动驾驶横向控制执行端EPS系统性能的优化，消除了自动驾驶横向控制时的扭矩平台现象，使得车辆在自动驾驶过程中能够更加准确地响应转向信号，降低方向盘在实际响应中会出现的卡滞感。

技术领域

本发明实施例涉及技术领域自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆横向控制方法、系统、车辆及存储介质。

背景技术

自动驾驶车辆的横向控制主要用于车辆方向盘的控制，车辆配置的ADAS(Advanced Driving Assistant System，高级驾驶辅助系统)控制器通过实时调整方向盘转角或扭矩请求来控制EPS(Electric Power Steering，电动助力转向)系统输出的实际扭矩，从而实现车辆的转向。

目前自动驾驶的横向控制主要是通过对ADAS控制器端的算法优化以使其输出的扭矩请求更加符合实际需求，从而使得EPS系统根据扭矩请求执行输出对应的扭矩更加符合实际需求。但是自动驾驶的横向控制最终体现在方向盘角度的输出，对于目前自动驾驶的横向控制方法来说，有可能发生“扭矩平台”的情况，即ADAS控制器输出的扭矩请求增大，而EPS系统输出的扭矩却不能够使方向盘转角发生变化，这种“扭矩平台”现象会使方向盘在实际响应中出现卡滞感，影响驾驶员的主观感受。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆横向控制方法、系统、车辆及存储介质，以实现自动驾驶车辆的横向控制，防止扭矩平台的出现，提高车辆转向响应的准确度。

第一方面，本发明实施例提供一种车辆横向控制方法，包括：

获取第一转向扭矩请求值；

根据所述第一转向扭矩请求值确定转向助力矩；

根据所述第一转向扭矩请求值确定第一转向补偿扭矩；

根据所述转向助力矩和第一转向补偿扭矩确定目标转向扭矩值。

进一步的，所述获取第一转向扭矩请求值之前，还包括：

获取转向扭矩参数；

根据所述转向扭矩参数确定第一转向扭矩请求值。

进一步的，所述转向扭矩参数包括环境监测参数和车辆状态参数，所述环境监测参数包括：车道线曲率、车道宽度和车辆中心距车道线的距离，所述车辆状态参数包括：方向盘扭矩、方向盘转角和车轮侧偏角。

进一步的，所述根据所述转向扭矩参数确定第一转向扭矩请求值包括：

根据所述环境监测参数确定车辆航向角；

根据所述车辆航向角和所述车辆状态参数确定第一转向扭矩请求值。

进一步的，所述根据所述转向助力矩和第一转向补偿扭矩确定目标转向扭矩值之后，还包括：

确定是否发生扭矩平台现象；

若发生扭矩平台现象，则发出扭矩平台告警信号。

进一步的，所述发出扭矩平台告警信号之后，还包括：

根据所述扭矩平台告警信号生成第二转向扭矩请求值，所述第二转向扭矩请求值大于所述第一转向扭矩请求值；

根据所述第二转向扭矩请求值确定第一转向扭矩值，将所述第一转向扭矩值作为目标转向扭矩值。

进一步的，所述发出扭矩平台告警信号之后，还包括：