[发明专利]一种悬挂式智能移动机器人控制系统及方法

权利要求书

1.一种悬挂式智能移动机器人控制系统，包括轨道和移动机器人；轨道设置于停车位的上方；其特征在于，轨道中空，轨道底面的两侧开设行驶槽；

移动机器人位于轨道内，移动机器人包括载板、行走轮和驱动装置；行走轮至少为两个，分别转动连接在载板底面的两侧且行走轮位于行驶槽内；

驱动装置包括电机控制模块和至少两个驱动电机；一驱动电机用于带动载板一侧的行走轮转动，另一驱动电机用于带动载板另一侧的行走轮转动；

电机控制模块用于在转弯时，控制轨道外侧的驱动电机的转速大于轨道内侧的驱动电机的转速；

所述移动机器人还包括连接支架；轨道底面的中间位置开口；连接支架竖直设置在开口处，连接支架的上端与载板的底面固定连接，连接支架的下端位于轨道外；

还包括充电箱，充电箱的顶部与连接支架的下端固定连接；

还包括放置架、充电线缆和接头控制模块；

充电线缆的一端电连接有充电头，充电头用于插入电动汽车的充电口内；

还包括连接公头，连接公头为圆柱形，连接公头外壁下部周向固定有绝缘环，绝缘环外壁周向粘接有铁环；连接公头、结缘环和铁环共轴线；

放置架固定在箱式轨道下方的墙面或立柱上，每一车位对应一放置架，放置架纵向开有放置孔，连接公头位于放置孔内，充电线缆的另一端穿过放置孔与连接公头的底部电连接；

充电箱的底部还开有连接孔和环形槽，连接孔和环形槽共圆心，且连接孔位于环形槽的中心处；连接孔内固定有连接母头，环形槽内通过螺钉固定有环形电磁铁；

当充电箱沿轨道移动至待充电车位时，放置孔与连接孔的轴线对齐，

接头控制模块用于控制环形电磁铁的通电或断电，

环形电磁铁用于在通电时吸附铁环，使铁环向上移动，从而使连接公头与连接母头连通；

还包括处理模块和采集模块；

采集模块用于获取待充电车位并发送至处理模块；

处理模块包括信息获取单元、状态生成单元、路径规划单元和指令生成单元；

信息获取单元用于接收充电箱的状态信息；所述状态信息包括充电箱位置数据和工作情况数据，工作情况数据包括工作中或空闲；

状态生成单元用于根据工作情况数据将充电箱标记为工作充电箱或空闲充电箱；

路径规划单元用于根据充电箱位置数据判断空闲充电箱与待充电车位之间的轨道段上是否有工作充电箱，如果没有，将该轨道段作为无阻碍路径；

指令生成单元用于根据充电箱位置数据向无阻碍路径上距离待充电车位最近的空闲充电箱对应的移动机器人发送第一移动指令；

移动机器人的驱动装置用于获取第一移动指令并根据第一移动指令带动对应空闲充电箱沿无阻碍路径移动至待充电车位；

路径规划单元还用于在无法生成无阻碍路径时，将空闲充电箱与待充电车位之间工作充电箱最少的轨道段作为有阻碍路径；

指令生成单元还用于根据所在位置向有阻碍路径上的所有充电箱对应的移动机器人发送第二移动指令；指令生成单元还用于向有阻碍路径上的所有充电箱对应的接头控制模块发送断电指令；接头控制模块还用于根据断电指令控制环形电磁铁断电，使连接公头与连接母头断开；

距离待充电车位最近的移动机器人的驱动装置，用于获取第二移动指令，并根据第二移动指令带动对应充电箱，沿有阻碍路径移动至待充电车位；剩余有阻碍路径上的移动机器人的驱动装置，用于获取第二移动指令，并根据第二移动指令依次带动对应充电箱，沿有阻碍路径移动至相邻充电箱的位置；接头控制模块还用于在充电箱移动完毕且连接孔与放置孔对齐时，控制环形电磁铁通电；

充电箱还用于向信息获取单元发送剩余充电时间；信息获取单元用于接收充电箱的剩余充电时间；

指令生成单元还用于判断有阻碍路径上，是否有工作充电箱的剩余充电时间小于预设等待时间，如果没有，指令生成单元根据所在位置向有阻碍路径上的所有充电箱对应的移动机器人发送第二移动指令；如果有，指令生成单元生成第三移动指令；

剩余充电时间小于预设等待时间的工作充电箱，以及该充电箱与待充电车位之间的所有充电箱对应的移动机器人的驱动装置用于获取第三移动指令；

距离待充电车位最近的移动机器人的驱动装置用于根据第三移动指令，在剩余充电时间结束后带动对应充电箱，沿有阻碍路径移动至待充电车位；剩余获取第三移动指令的移动机器人的驱动装置，用于根据第三移动指令依次带动对应充电箱，沿有阻碍路径移动至相邻充电箱的位置。