[发明专利]一种悬挂式智能移动机器人控制系统及方法

说明书

本发明涉及充电桩技术领域，具体公开了一种悬挂式智能移动机器人控制系统及方法，系统包括轨道和移动机器人；轨道设置于停车位的上方；轨道中空，轨道底面的两侧开设行驶槽；移动机器人位于轨道内，移动机器人包括载板、行走轮和驱动装置；行走轮至少为两个，分别转动连接在载板底面的两侧且行走轮位于行驶槽内；驱动装置包括电机控制模块和至少两个驱动电机；一驱动电机用于带动载板一侧的行走轮转动，另一驱动电机用于带动载板另一侧的行走轮转动；电机控制模块用于在转弯时，控制轨道外侧的驱动电机的转速大于轨道内侧的驱动电机的转速。采用本发明的技术方案能够减小移动机器人的转弯半径。

技术领域

本发明涉及充电桩技术领域，特别涉及一种悬挂式智能移动机器人控制系统及方法。

背景技术

随着电动汽车的逐渐普及，在很多新投入的公共停车场内，都配置有专用的电动汽车充电车位，在充电车位设置有固定的充电桩。现实中充电车位有可能经常被燃油汽车占用；或者有些充电桩由于长时间闲置，甚至变成了“僵尸桩”，失去使用价值，造成了极大的资源浪费。而且在停车场的普通车位紧张，而充电车位有空闲的情况下，如果以强制手段要求燃油汽车不能停在充电车位上，又会造成公共资源的闲置。

为此，公开号为CN109677291A的中国专利公开了一种新能源汽车可移动轨道式充电装置，包括主箱体、轨道和固定充电桩，所述轨道的底端安装有安装板，所述轨道的顶端中心处开设有固定轮槽，所述控制箱的一侧安装有控制箱，所述主箱体内顶部安装有供电设备，所述主箱体内安装有伺服电机，所述伺服电机上安装有驱动轮，所述驱动轮的底端与固定轮槽的顶端接触，所述固定充电桩的一侧底部安装有控制箱，所述固定充电桩内安装有直线导轨，所述直线导轨的电机与固定充电桩内的控制箱电性相连，所述直线导轨的行程螺母上安装有连接柱，所述连接柱的一端安装有充电接头。上述方案能够避免固定充电桩占据停车场的大量空间，便于大型新能源汽车停车场的汽车充电。

上述方案中，如果需要转弯，需要固定轮槽在转弯处设置成弧线，然后使驱动轮沿固定轮槽行驶。由于驱动轮为单轮且不能转向，转弯的半径主要由固定轮槽的弯曲的幅度决定，这也就导致了转弯半径不会太小，否则容易脱轨。但是转弯半径大，轨道的设置的长度也大，占用空间大，对场地的要求也更为严格。

为此，需要一种能减小转弯半径的悬挂式智能移动机器人的控制系统及方法。

发明内容

本发明提供了一种悬挂式智能移动机器人控制系统及方法，能够减小转弯半径。

为了解决上述技术问题，本申请提供如下技术方案：

一种悬挂式智能移动机器人控制系统，包括轨道和移动机器人；轨道设置于停车位的上方；轨道中空，轨道底面的两侧开设行驶槽；

移动机器人位于轨道内，移动机器人包括载板、行走轮和驱动装置；行走轮至少为两个，分别转动连接在载板底面的两侧且行走轮位于行驶槽内；

驱动装置包括电机控制模块和至少两个驱动电机；一驱动电机用于带动载板一侧的行走轮转动，另一驱动电机用于带动载板另一侧的行走轮转动；

电机控制模块用于在转弯时，控制轨道外侧的驱动电机的转速大于轨道内侧的驱动电机的转速。

基础方案原理及有益效果如下：

本方案中，通过设置轨道以及移动机器人，能够让移动机器人沿轨道移动，便于后续灵活的为电动汽车进行充电。通过设置行驶槽，对行走轮进行限位，能够有效避免行走轮脱轨的情况发生。电机控制模块在转弯时，控制轨道外侧的驱动电机的转速大于轨道内侧的驱动电机的转速，实现两个行走轮的差速转动，有助于减小转弯半径，也就可以适应性的将轨道处的弯道转弯半径设置得较小。

进一步，所述移动机器人还包括连接支架；轨道底面的中间位置开口；连接支架竖直设置在开口处，连接支架的上端与载板的底面固定连接，连接支架的下端位于轨道外。