[发明专利]用于自主泊车的方法、装置、设备以及存储介质

权利要求书

1.一种自主泊车的方法，包括：

确定自主泊车的推荐行驶路线；

确定车辆在所述推荐行驶路线中的位置；

确定所述车辆的所述位置是否处于第一道路环境；以及

响应于确定所述车辆处于所述第一道路环境，基于所获取的所述第一道路环境的图像信息，根据预先训练的行驶模型，确定所述车辆在所述第一道路环境的行驶轨迹点。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述行驶模型是基于与所述第一道路环境相关的历史图像以及与所述第一道路环境相关的人为行驶路线而训练的。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述车辆在所述第一道路环境的所述行驶轨迹点包括左转向的行驶轨迹点、右转向的行驶轨迹点，或直线的行驶轨迹点。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述推荐行驶路线包括左转向、右转向和/或直行组成的序列。

5.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述车辆的所述位置是否处于第一道路环境包括：

获取所述车辆的周围环境的图像信息；以及

基于所述图像信息，确定所述车辆的所述位置是否处于所述第一道路环境。

6.根据权利要求1所述的方法，其中基于所述车辆的导航信息或者同步定位地图构建信息，确定所述车辆在所述推荐行驶路线中的所述位置。

7.根据权利要求1所述的方法，所述第一道路环境包括：十字路口、T形路口、弯道，和/或道路终点。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括：

响应于确定所述车辆处于第二道路环境，确定所述行驶轨迹点为直线的行驶轨迹点。

9.根据权利要求8所述的方法，其中所述第二道路环境包括直行道路。

10.一种自主泊车的装置，包括：

推荐行驶路线确定模块，被配置为确定自主泊车的推荐行驶路线；

位置确定模块，被配置为确定车辆在所述推荐行驶路线中的位置；

第一道路环境确定模块，被配置为确定所述车辆的所述位置是否处于第一道路环境；以及

行驶轨迹点确定模块，被配置为响应于确定所述车辆处于所述第一道路环境，基于所获取的所述第一道路环境的图像信息，根据预先训练的模型，确定所述车辆在所述第一道路环境的行驶轨迹点。

11.根据权利要求10所述的装置，其中所述行驶模型是基于与所述第一道路环境相关的历史图像以及与所述第一道路环境相关的人为行驶路线而训练的。

12.根据权利要求10所述的装置，其中所述车辆在所述第一道路环境的所述行驶轨迹点包括左转向的行驶轨迹点、右转向的行驶轨迹点，或直线的行驶轨迹点。

13.根据权利要求10所述的装置，其中所述推荐行驶路线包括左转向、右转向和/或直行组成的序列。

14.根据权利要求10所述的装置，其中所述第一道路环境确定模块包括图像信息获取模块，所述图像信息获取模块被配置为获取所述车辆的周围环境的图像信息；以及

所述第一道路环境确定模块被配置为基于所述图像信息，确定所述车辆的所述位置是否处于所述第一道路环境。

15.根据权利要求10所述的装置，其中所述位置确定模块被配置为基于所述车辆的导航信息或者同步定位地图构建信息，确定所述车辆在所述推荐行驶路线中的所述位置。

16.根据权利要求10所述的装置，所述第一道路环境包括：十字路口、T形路口、弯道，和/或道路终点。