[发明专利]用于自主泊车的方法、装置、设备以及存储介质

说明书

本申请公开了用于自主泊车的方法、装置、设备以及存储介质。本申请涉及自主泊车领域。根据本申请的自主停车泊车的方法包括：确定自主泊车的推荐行驶路线；确定车辆在所述推荐行驶路线中的位置；确定所述车辆的所述位置是否处于第一道路环境；以及响应于确定所述车辆处于所述第一道路环境，基于所获取的所述第一道路环境的图像信息，根据预先训练的行驶模型，确定所述车辆在所述第一道路环境的行驶轨迹点。根据本申请的方案，可以使得行驶路线与具体的停车场解除绑定，不仅能够降低重新学习和训练的时间和物资成本，而且简单方便，易于量产。

技术领域

本公开的实施例总体上涉及智能驾驶技术，更具体地涉及一种用于自主泊车的方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质。

背景技术

在自主泊车领域，由于具体的路况千差万别，因此相应的泊车操作也会随之变化。如何使自主泊车的路线能够适用于更多的使用场景，而不是依赖于单一的路况，是设计者期望实现的一个目标。

发明内容

本公开提供了一种用于自主泊车的方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质。

根据本公开的一方面，提供了一种自主泊车的方法。该方法包括：确定自主泊车的推荐行驶路线；确定车辆在所述推荐行驶路线中的位置；确定所述车辆的所述位置是否处于第一道路环境；以及响应于确定所述车辆处于所述第一道路环境，基于所获取的所述第一道路环境的图像信息，根据预先训练的行驶模型，确定所述车辆在所述第一道路环境的行驶轨迹点。

根据本公开的另一方面，提供了一种自主泊车的装置。该装置包括：推荐行驶路线确定模块，被配置为确定自主泊车的推荐行驶路线；位置确定模块，被配置为确定车辆在所述推荐行驶路线中的位置；第一道路环境确定模块，被配置为确定所述车辆的所述位置是否处于第一道路环境；以及行驶轨迹点确定模块，被配置为响应于确定所述车辆处于所述第一道路环境，基于所获取的所述第一道路环境的图像信息，根据预先训练的模型，确定所述车辆在所述第一道路环境的行驶轨迹点。

本申请解决了在自主泊车领域中泊车路线与具体的停车场高度关联的问题，通过使泊车路线与停车场解绑，提高了泊车路线的泛化程度。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的示例环境的示意图；

图2示出了根据本公开的一些实施方式的用于自主泊车的方法的流程图；

图3示出了一种适于使用本申请的一个示意性实施例的泊车路线示意图；

图4示出了在图3的泊车路线中的道路环境T处的行驶环境的示意图；

图5示意性示出了根据本公开内容的示例性实施方式的用于自主泊车的装置的框图；以及

图6示出了能够实施本公开内容的多个实施方式的计算设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。