[发明专利]一种基于视觉反馈的多功能送料器

权利要求书

1.一种基于视觉反馈的多功能送料器，其特征在于，包括：机台座、防护架、工业机器人、模拟送料机构、视觉定位装置、跟踪抓取传送带、视觉跟踪装置及模拟装配机构，所述工业机器人、所述模拟送料机构、所述跟踪抓取传送带、所述模拟装配机构设置在所述机台座上，所述视觉定位装置、所述视觉跟踪装置设置在所述防护架上，所述视觉定位装置位于所述模拟送料机构的上方，所述视觉跟踪装置位于所述跟踪抓取传送带的上方,所述模拟送料机构用于模拟上料过程，所述视觉定位装置用于拍摄并确定所述模拟送料机构上物料的姿态，所述跟踪抓取传送带用于运送物料，所述视觉跟踪装置用于跟踪所述跟踪抓取传送带上的物料，确定物料抵达所述跟踪抓取传送带的运输终点时的位置，所述模拟装配机构用于模拟物料装备，所述工业机器人用于将物料从所述模拟送料机构抓取到所述跟踪抓取传送带的运输起始端上，将物料从所述跟踪抓取传送带的运输终点抓取到所述模拟装配机构上进行装配。

2.如权利要求1所述的基于视觉反馈的多功能送料器，其特征在于，所述模拟送料机构包括上料盘、抖动盘、抖动机构及底座，所述底座与所述机台座固定，所述抖动机构设置在所述底座内，所述抖动盘一端与所述底座铰接，所述抖动盘另一端与所述抖动机构抵接，所述上料盘与所述底座固定，所述上料盘位于所述抖动盘上方且朝向所述抖动盘倾斜。

3.如权利要求2所述的基于视觉反馈的多功能送料器，其特征在于，所述模拟送料机构还包括跨设部，所述跨设部沿所述抖动盘的宽度方向跨设于所述抖动盘，所述跨设部的两端与所述底座固定。

4.如权利要求3所述的基于视觉反馈的多功能送料器，其特征在于，所述抖动机构包括转动电机、转动圆盘，所述转动圆盘与所述转动电机的活动端偏心固定。

5.如权利要求1所述的基于视觉反馈的多功能送料器，其特征在于，所述视觉定位装置包括壳体、第一摄像机、第二摄像机、激光散斑投射器及转动件，所述壳体所述第一摄像机、所述第二摄像机、所述激光散斑投射器及所述转动件设置在所述壳体内，所述转动件与所述激光散斑投射器连接，用于驱动所述激光散斑投射器转动，所述第一摄像机、所述第二摄像机用于拍摄所述激光散斑投射器射出的激光散斑。

6.如权利要求5所述的基于视觉反馈的多功能送料器，其特征在于，所述转动件包括转动电机、主动齿轮及从动齿轮，所述转动电机固定在所述壳体的内壁上，所述转动电机的活动端与所述主动齿轮固定，所述主动齿轮与所述从动齿轮啮合，所述从动齿轮套设在所述激光散斑投射器上，所述转动电机通过所述主动齿轮及所述从动齿轮带动所述激光散斑投射器相对所述壳体相对转动，从而实现所述激光散斑投射器射出的激光散斑转动。

7.如权利要求1所述的基于视觉反馈的多功能送料器，其特征在于，所述模拟装配机构包括装配架、装配板，所述装配架固定在所述机台座上，所述装配板固定在所述装配架上，所述装配板上开设有若干与物料相匹配的装配槽，所述工业机器人抓取所述跟踪抓取传送带上的物料，并安装到所述装配槽内，模拟整个装配过程。