[发明专利]阀厅设备巡检机器人的通信控制方法、电子设备及系统

权利要求书

1.一种阀厅设备巡检机器人的通信控制方法，其特征在于，包括：

根据预设的巡检路线，生成对应于目标巡检机器人的第一控制指令和第二控制指令，其中，所述第一控制指令包含所述目标巡检机器人的巡检位置，所述第二控制指令包含所述目标巡检机器人的巡检操作；

通过第一信道，向与所述目标巡检机器人所在的轨道滑台连接的动力控制箱发送所述第一控制指令，所述第一控制指令用于指示所述动力控制箱控制所述轨道滑台以使所述目标巡检机器人移动至所述巡检位置；

通过第二信道，向与所述目标巡检机器人连接的检测控制箱发送所述第二控制指令，所述第二控制指令用于指示所述检测控制箱控制所述目标巡检机器人在到达所述巡检位置时完成所述巡检操作，其中，

所述第一控制指令用于指示所述动力控制箱获取所述目标巡检机器人所处位置与所述巡检位置的距离，当动力控制箱根据该第一控制指令获取上述巡检位置时，继续获取目标巡检机器人当前所处位置，进而计算出当前所处位置与上述巡检位置之间的距离；然后动力控制箱控制其内置的伺服驱动器输出电机驱动信号，该电机驱动信号用于驱动伺服电机，以使目标巡检机器人所在的轨道滑台向上述巡检位置的方向移动上述距离，从而能够实现对目标巡检机器人的位置控制；

所述第二控制指令用于指示检测控制箱确定与上述巡检操作对应的检测对象，然后判断目标巡检机器人是否已经达到上述巡检位置，当判断出目标巡检机器人到达上述巡检位置时，检测控制箱根据目标巡检机器人与该检测对象的相对空间位置关系，控制目标巡检机器人转动，以朝向该检测对象；目标巡检机器人通过其携带的摄像头对该检测对象进行拍摄，获取对应于该检测对象的检测图像数据。

2.根据权利要求1所述的通信控制方法，其特征在于，在所述通过第二信道，向与所述目标巡检机器人连接的检测控制箱发送所述第二控制指令之后，所述方法还包括：

通过所述第一信道，获取所述动力控制箱执行所述第一控制指令之后发送的第一反馈数据；

通过所述第二信道，获取所述检测控制箱执行所述第二控制指令之后发送的第二反馈数据；

根据所述第一反馈数据以及所述第二反馈数据，重新生成对应于所述目标巡检机器人的其他控制指令。

3.根据权利要求1所述的通信控制方法，其特征在于，在所述根据预设的巡检路线，生成对应于目标巡检机器人的第一控制指令和第二控制指令之前，所述方法还包括：

从多个巡检模式中确定出一个目标巡检模式，其中，所述多个巡检模式至少包括定点巡检模式、遥控巡检模式以及自主巡检模式；

从与所述目标巡检模式对应的多条巡检路线中，确定出一条目标巡检路线，并将所述目标巡检路线作为预设的巡检路线。

4.根据权利要求3所述的通信控制方法，其特征在于，所述根据预设的巡检路线，生成对应于目标巡检机器人的第一控制指令和第二控制指令，包括：

根据预设的巡检路线，从所述预设的巡检路线上运行的多台巡检机器人中确定一台巡检机器人作为目标巡检机器人；

根据所述目标巡检模式，生成对应于所述目标巡检机器人的第一控制指令和第二控制指令。

5.根据权利要求1至4任一项所述的通信控制方法，其特征在于，所述第一信道与所述第二信道相互独立，至少包括信道使用时间独立、信道占用空间独立、信道占用频段独立中的一种或多种。