[发明专利]一种仿生吸盘

说明书

本发明公开了吸盘抓取技术领域的一种仿生吸盘，旨在解决现有技术中传统结构的真空吸盘在吸附抓取表面质量过差的目标物时，容易出现泄漏现象，导致吸附性能降低，往往无法满足工作需求的技术问题。所述吸盘包括吸盘主体，所述吸盘主体的侧壁自其顶部至底部逐渐变薄，吸盘主体的顶部设有第一通孔，吸盘主体的底部外缘设有凸起，吸盘主体的内表面设有硬质齿。

技术领域

本发明涉及一种仿生吸盘，属于吸盘抓取技术领域。

背景技术

真空吸盘由于具有响应速度快、吸附平稳以及不损伤物体表面等优良特性，近年来在日常生活以及工业生产中的应用愈加广泛，尤其是在易碎品、平板件等不适合传统机械手抓取的应用场景中，更是发挥着不可替代的作用。然而，在实际工作场景中，被抓取件表面往往存在一定粗糙或起伏，诸如纸板、木板等被抓取件表面还可能存在气孔、沟槽等起伏结构，进而破坏吸盘边缘与被抓取件表面所形成的密封结构。传统结构的真空吸盘在吸附抓取表面质量过差的目标物时会出现泄漏现象，导致吸附性能降低，如果目标物质量过重，往往无法实现既定的工作需求。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种仿生吸盘，以解决现有技术中传统结构的真空吸盘在吸附抓取表面质量过差的目标物时，容易出现泄漏现象，导致吸附性能降低，往往无法满足工作需求的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：

一种仿生吸盘，包括吸盘主体，所述吸盘主体的侧壁自其顶部至底部逐渐变薄，吸盘主体的顶部设有第一通孔，吸盘主体的底部外缘设有凸起，吸盘主体的内表面设有硬质齿。

进一步地，所述凸起的形状包括四棱锥状，所述硬质齿的形状包括圆锥状。

进一步地，所述吸盘主体包括自其顶部至底部顺序连接的吸盘上层和吸盘下层，所述第一通孔设于吸盘上层的顶部中央，吸盘上层大于吸盘下层的硬度。

进一步地，吸盘上层的制备材料包括Ecoflex-30，吸盘下层的制备材料包括Ecoflex-50。

进一步地，所述硬质齿包括设于吸盘上层内表面的第二硬质齿和设于吸盘下层内表面的第一硬质齿，第二硬质齿大于第一硬质齿的轴向或／和径向尺寸，第二硬质齿小于第一硬质齿的数量；第二硬质齿或／和第一硬质齿在吸盘主体内表面呈圆周阵列均匀分布。

进一步地，还包括紧固组件、转换接头，所述转换接头通过紧固组件连接于吸盘主体的顶部外表面，转换接头用于连接真空发生器，所述吸盘主体通过第一通孔与真空发生器连通。

进一步地，所述紧固组件包括密封圈、拉铆螺母，所述转换接头底部外侧设有外螺纹，转换接头沿其轴向设有第二通孔；

转换接头自吸盘主体顶部外表面穿入第一通孔，通过其外螺纹与吸盘主体顶部内表面的拉铆螺母螺纹连接，所述密封圈压合于吸盘主体顶部内表面与拉铆螺母之间。

进一步地，所述紧固组件还包括压合于转换接头与吸盘主体之间的连接器，所述连接器包括顺序连接于转换接头与吸盘主体之间的连接器上台和连接器下台，所述连接器上台大于连接器下台的径向尺寸且彼此同圆心，所述连接器上台的边缘沿其轴向设有不少于两个连接器通孔。

进一步地，所述连接器下台朝向吸盘主体一侧向内凹陷形成有凹台，所述凹台与吸盘主体顶部外表面的形状相适配。

进一步地，吸盘上层与吸盘下层之间、转换接头与连接器上台之间、连接器下台的凹台与吸盘主体之间、吸盘主体与密封圈之间、密封圈与拉铆螺母之间、拉铆螺母与转换接头之间、转换接头与吸盘主体之间中的至少任一项胶封有密封材料，所述密封材料包括硅酮密封胶。