[发明专利]室内定位方法及装置、存储介质和电子装置

权利要求书

1.一种室内定位的方法，其特征在于，包括：

对室内的目标面进行扫描，得到与所述目标面对应的点云数据，其中，所述目标面的数量为多个，多个所述目标面围绕得到所述室内的空间；

从点云数据中确定目标点的点云数据，其中，所述目标点包括：所述室内目标面与目标面之间的拐点和存在于所述目标面上的断点；

根据所述目标点的点云数据建立目标坐标系；

根据所述目标坐标系对所述室内的目标物体进行定位；

根据所述目标点的点云数据建立目标坐标系，包括：

计算两两阴角点之间的距离，将计算结果与所述室内的目标面边线进行匹配以确定出阴角对；

确定所述断点和/或阳角点与所述阴角对之间的位置关系；

在所述位置关系与预设坐标系中所指示的位置关系一致的情况下，选择与所述预设坐标系中一致的墙面对应的阴角对，建立所述目标坐标系；其中，所述预设坐标系为所述室内预设的坐标系；

根据所述目标坐标系对所述室内的目标物体进行定位，包括：

计算所述目标物体在所述目标坐标系中的向量起点；

确定所述向量起点与所述目标坐标系中的阴角对之间的距离以及所述目标物体的行驶方向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对室内的目标面进行扫描，得到与所述目标面对应的点云数据包括：

通过激光雷达对所述室内的目标面进行扫描，得到与多个所述目标面对应的点云数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从点云数据中确定目标点的点云数据，包括：

根据所述点云数据计算相邻两点之间的距离；

在所述距离超过预设阈值的情况下，确定所述相邻两点为断点；

根据所述点云数据将指定点之前的第一数量的点和所述指定点之后的第二数量的点使用最小二乘法分别拟合为对应的两条直线；

在所述两条直线的夹角大于0的情况下，确定所述指定点为阴角点或阳角点；其中，所述阴角点为所述两条直线所组成的向量积方向所指示的凹凸性为凹性；所述阳角点为所述两条直线所组成的向量积方向所指示的凹凸性为凸性；

其中，所述目标点包括所述断点、所述阴角点以及所述阳角点。

4.一种室内定位的装置，其特征在于，包括：

扫描模块，用于对室内的目标面进行扫描，得到与所述目标面对应的点云数据，其中，所述目标面的数量为多个，多个所述目标面围绕得到所述室内的空间；

确定模块，用于从点云数据中确定目标点的点云数据，其中，所述目标点包括：所述室内目标面与目标面之间的拐点和存在于所述目标面上的断点；

建立模块，用于根据所述目标点的点云数据建立目标坐标系；

定位模块，用于根据所述目标坐标系对所述室内的目标物体进行定位；

所述确定模块包括：

第一计算单元，用于根据所述点云数据计算相邻两点之间的距离；

第一确定单元，用于在所述距离超过预设阈值的情况下，确定所述相邻两点为断点；

处理单元，用于根据所述点云数据将指定点之前的第一数量的点和所述指定点之后的第二数量的点使用最小二乘法分别拟合为对应的两条直线；

第二确定单元，用于在所述两条直线的夹角大于0的情况下，确定所述指定点为阴角点或阳角点；其中，所述阴角点为所述两条直线所组成的向量积方向所指示的凹凸性为凹性；所述阳角点为所述两条直线所组成的向量积方向所指示的凹凸性为凸性；

其中，所述目标点包括所述断点，所述阴角点以及所述阳角点；

所述建立模块包括：

第二计算单元，用于计算两两阴角点之间的距离；

匹配单元，用于将计算结果与所述室内的目标面边线进行匹配以确定出阴角对；

第三确定单元，用于确定所述断点和/或阳角点与所述阴角对之间的位置关系；

建立单元，用于在所述位置关系与预设坐标系中所指示的位置关系一致的情况下，选择与所述预设坐标系中一致的墙面对应的阴角对，建立所述目标坐标系；其中，所述预设坐标系为所述室内预设的坐标系。

5.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至3任一项中所述的方法。

6.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至3任一项中所述的方法。