[发明专利]基于棘轮棘爪机构和蜗轮蜗杆减速电机的助力行走装置

权利要求书

1.基于棘轮棘爪机构和蜗轮蜗杆减速电机的助力行走装置，其特征在于：包括束腰带（12），所述束腰带（12）的左右两侧对称设有机架（31），所述机架（31）的外侧设有与其相适配的保护壳（3），且机架（31）与保护壳（3）之前形成腔体，所述保护壳（3）外设有蜗轮蜗杆减速电机（2），所述蜗轮蜗杆减速电机（2）的输出端与水平设置在腔体内的传动轴（21）配合连接，所述传动轴（21）的中部固定安装有主动轮（86），所述主动轮（86）的内外两侧分别设有棘轮A（8）和棘轮B（9），所述棘轮A（8）和棘轮B（9）的棘齿相反，且棘轮A（8）和棘轮B（9）的外侧分别固定安装有从动轮固定板A（32）和从动轮固定板B（34），所述从动轮固定板A（32）和从动轮固定板B（34）通过固定杆（33）连接，且从动轮固定板A（32）和从动轮固定板B（34）的中部分别通过传动轴承A（22）和传动轴承B（23）与传动轴（21）转动连接，所述从动轮固定板A（32）的下部通过大腿托板固定件（42）安装有大腿托板（4），所述主动轮（86）的内侧下部通过固定件A（82）转动连接有棘爪A（81），所述棘爪A（81）的后端与固定件A（82）转动连接，前端为爪头并与棘轮A（8）的棘齿相适配，所述棘爪A（81）的前端爪头上部配合安装有电磁铁A（85），所述电磁铁A（85）的中部配合安装有通电向下滑动的推杆A，所述推杆A的下端与棘爪A（81）的前端爪头上部接触，所述棘爪A（81）的前段上方还设有弹簧固定件A（84），所述棘爪A（81）的前段通过弹簧A（83）与弹簧固定件A（84）连接，所述电磁铁A（85）和弹簧固定件A（84）均固定安装在主动轮（86）的内侧上，所述主动轮（86）的外侧下部通过固定件B（92）转动连接有棘爪B（91），所述棘爪B（91）的后端与固定件B（92）转动连接，前端为爪头并与棘轮B（9）的棘齿相适配，所述棘爪B（91）的前端爪头上部配合安装有电磁铁B（95），所述电磁铁B（95）的中部配合安装有通电向下滑动的推杆B，所述推杆B的下端与棘爪B（91）的前端爪头上部接触，所述棘爪B（91）的前段上方还设有弹簧固定件B（94），所述棘爪B（91）的前段通过弹簧B（93）与弹簧固定件B（94）连接，所述电磁铁B（95）和弹簧固定件B（94）均固定安装在主动轮（86）的外侧上，所述大腿托板（4）的下端内侧设有大腿固定带（41）。

2.根据权利要求1所述的基于棘轮棘爪机构和蜗轮蜗杆减速电机的助力行走装置，其特征在于：所述大腿固定带（41）的下方设有两上下设置的膝关节传感器（5），所述膝关节传感器（5）的下方设有薄膜压力传感器（6）。

3.根据权利要求2所述的基于棘轮棘爪机构和蜗轮蜗杆减速电机的助力行走装置，其特征在于：所述机架（31）的内侧下部设有前后设置的传感器A（13）和传感器B（14）。

4.根据权利要求3所述的基于棘轮棘爪机构和蜗轮蜗杆减速电机的助力行走装置，其特征在于：所述束腰带（12）的后侧还设有电源模块（1）和控制模块（11），所述控制模块（11）与传感器A（13）、传感器B（14）、蜗轮蜗杆减速电机（2）、膝关节传感器（5）、薄膜压力传感器（6）、电磁铁A（85）和电磁铁B（95）信号连接。

5.根据权利要求4所述的基于棘轮棘爪机构和蜗轮蜗杆减速电机的助力行走装置，其特征在于：所述控制模块（11）连接有控制面板（7），所述控制面板（7）上设有电量显示屏（71）、电源开关（72）、步速调节按钮（73）、报警器（74）、日常行走模式按键（75）和爬楼模式按键（76）。