[发明专利]一种压差与流量复合控制的水压人工肌肉关节控制阀

说明书

本发明提供一种压差与流量复合控制的水压人工肌肉关节控制阀，包括安装于总阀体内部的稳态压差调节阀、第一动态补流阀和第二动态补流阀；所述稳态压差调节阀包括阀芯、阀套、一号密封圈和二号密封圈；所述第一动态补流阀包括阀芯、阀套、液桥侧弹簧、负载侧弹簧、固定液阻；所述第二动态补流阀包括阀芯、阀套、液桥侧弹簧、负载侧弹簧、固定液阻；所述总阀体开设有总进水口、第一总出水口、第二总出水口、第一总负载口和第二总负载口。本发明解决了水压人工肌肉关节内人工肌肉压差控制精度差与关节动态响应速度慢的问题。

技术领域

本发明涉及水液压阀技术领域，具体而言，尤其涉及一种压差与流量复合控制的水压人工肌肉关节控制阀。

背景技术

水液压技术是以天然淡水、海水或自来水代替矿物油作为液压系统工作介质的技术，与油液压技术一样，属于液压传动技术。相比于传统的油液压传动技术，水液压传动技术有着以下几个优势：1、生态环保，无污染；2、清洁卫生，安全性高；3、来源广泛，价格低廉；4、保养和维护方便。水压人工肌肉是一种新型的驱动器，具有结构简单、输出力/重量比大、利于实现小型化和轻量化等优点，是用以实现关节控制的理想驱动器。

目前使用水压人工肌肉对人工关节进行控制，主要存在以下问题：1、水压人工肌肉关节内人工肌肉压差控制精度差；2、水压人工肌肉充压和降压速度较慢，导致水压人工肌肉关节动态响应较差。

发明内容

根据上述提出水压人工肌肉关节内人工肌肉压差控制精度差与关节动态响应速度慢的问题，而提供一种压差与流量复合控制的水压人工肌肉关节控制阀。

本发明采用的技术手段如下：

一种压差与流量复合控制的水压人工肌肉关节控制阀，包括安装于总阀体内部的稳态压差调节阀、第一动态补流阀和第二动态补流阀；

所述稳态压差调节阀包括稳态压差调节阀阀芯和稳态压差调节阀阀套；所述稳态压差调节阀阀芯安装于所述稳态压差调节阀阀套内部；

所述稳态压差调节阀阀套中部开设有稳态压差调节阀第一进水口和稳态压差调节阀第二进水口；

所述稳态压差调节阀第一进水口左侧开设有稳态压差调节阀第一出水口和稳态压差调节阀第一液桥输出口，所述稳态压差调节阀第一液桥输出口位于所述稳态压差调节阀第一进水口和所述稳态压差调节阀第一出水口之间；

所述稳态压差调节阀第二进水口右侧开设有稳态压差调节阀第二出水口和稳态压差调节阀第二液桥输出口，所述稳态压差调节阀第二液桥输出口位于所述稳态压差调节阀第二进水口和所述稳态压差调节阀第二出水口之间；

所述稳态压差调节阀阀芯开设有稳态压差调节阀第一液桥输出腔和稳态压差调节阀第二液桥输出腔；所述稳态压差调节阀第一液桥输出腔和所述稳态压差调节阀第二液桥输出腔为环形槽；

所述稳态压差调节阀第一液桥输出口与所述第一动态补流阀液桥输出连接口连通，所述稳态压差调节阀第二液桥输出口与所述第二动态补流阀液桥输出连接口连通；

所述稳态压差调节阀第一液桥输出腔与所述稳态压差调节阀第一液桥输出口连通，所述稳态压差调节阀第二液桥输出腔与所述稳态压差调节阀第二液桥输出口连通；

所述第一动态补流阀包括第一动态补流阀阀芯、第一动态补流阀阀套、第一动态补流阀液桥侧弹簧、第一动态补流阀负载侧弹簧、第一动态补流阀固定液阻、第一动态补流阀液桥侧弹簧支撑盖和第一动态补流阀负载侧弹簧支撑盖；所述第一动态补流阀阀芯安装于所述第一动态补流阀阀套内部；

所述第一动态补流阀液桥侧弹簧支撑盖和所述第一动态补流阀负载侧弹簧支撑盖分别安装于所述第一动态补流阀阀套的两端；

所述第一动态补流阀阀芯两端分别开设有第一动态补流阀液桥输出压力敏感腔和第一动态补流阀负载压力敏感腔；