[发明专利]舵机

权利要求书

1.一种舵机，包括电机和减速机构组，所述电机包括转轴（131）；其特征在于：

所述减速机构组（5）至少为两级减速机构；所述两级减速机构均为行星齿轮减速机构，分别为设有第一级内齿圈(511)的第一级行星齿轮减速机构（51）和设有第二级内齿圈(521)的第二级行星齿轮减速机构（52）；所述第一级行星齿轮减速机构（51）的输入端与所述电机之转轴（131）输出端相连接；所述第二级行星齿轮减速机构（52）的输入端与所述第一级行星齿轮减速机构（51）的输出端相连接；

所述第一级行星齿轮减速机构（51）的减速比不小于所述第二级行星齿轮减速机构（52）的减速比；所述第一级行星齿轮减速机构（51）之第一级内齿圈(511)的任一内齿（5111）与所述第二级行星齿轮减速机构（52）之第二级内齿圈(521) 相对应的内齿（5211）投影在水平面上时错开一定角度。

2.根据权利要求1所述的舵机，其特征在于：

所述第一级行星齿轮减速机构（51）之第一级内齿圈(511)的任一内齿（5111）与所述第二级行星齿轮减速机构（52）之第二级内齿圈(521)相对应的内齿（5211）投影在水平面上时错开三分之一个所述第一级内齿圈(511)的内齿。

3.根据权利要求1所述的舵机，其特征在于：

所述第一级行星齿轮减速机构（51）的减速比和第二级行星齿轮减速机构（52）的减速比都为整数倍；特别是,所述第一级行星齿轮减速机构（51）的减速比为4,所述第二级行星齿轮减速机构（52）的减速比也为4；或者，所述第一级行星齿轮减速机构（51）的减速比为8,所述第二级行星齿轮减速机构（52）的减速比为4或8。

4.根据权利要求1所述的舵机，其特征在于：

所述减速机构组（5）还包括连接两级减速机构的设有第四轴承室的第一级轴承支撑架(591)和第四轴承(574)，所述第四轴承(574)设置在所述第一级轴承支撑架(591)的第四轴承室内。

5.根据权利要求4所述的舵机，其特征在于：

所述减速机构组（5）还包括设有第七轴向通孔（551）的减速机构端盖（55）、输出盘（56）和第三轴承(57)；所述减速机构端盖（55）内设有与所述第七轴向通孔（551）同中心轴线的第三轴承室；所述输出盘（56）呈倒凸形，包括上部的圆形盘体（561）和下部的轴体(562)；所述减速机构端盖（55）固定在所述第二级行星齿轮减速机构（52）的第二级内齿圈(521)上，所述第三轴承(57)位于所述减速机构端盖（55）的第三轴承室内，所述输出盘（56）的轴体(562)插入所述第三轴承(57)的内孔中后与第二级行星齿轮减速机构（52）的输出端相连接，从而使所述输出盘（56）的圆形盘体（561）形成输出端。

6.根据权利要求1所述的舵机，其特征在于：

所述减速机构组（5）为三级减速机构, 第三级减速机构也为行星齿轮减速机构, 包括设有第三级内齿圈(531)的第三级行星齿轮减速机构（53），所述第三级行星齿轮减速机构（53）的输入端与所述第二级行星齿轮减速机构（52）的输出端相连接；所述第二级行星齿轮减速机构（52）的减速比不小于所述第三级行星齿轮减速机构（53）的减速比；所述第二级行星齿轮减速机构（52）之第二级内齿圈(521)的任一内齿（5211）与所述第三级行星齿轮减速机构（53）之第三级内齿圈(531)相对应的内齿（5311）投影在水平面上时错开一定角度。

7.根据权利要求6所述的舵机，其特征在于：

所述第二级行星齿轮减速机构（52）之第二级内齿圈(521)的任一内齿（5211）与所述第三级行星齿轮减速机构（53）之第三级内齿圈(531)相对应的内齿（5311）投影在水平面上时错开三分之一个所述第二级内齿圈(521)的内齿。