[发明专利]舵机

说明书

本发明涉及一种舵机，包括具有转轴的电机和减速机构组，减速机构组包括设有第一级内齿圈的第一级行星齿轮减速机构和设有第二级内齿圈的第二级行星齿轮减速机构；第一级行星齿轮减速机构的输入端与转轴输出端相连接；第二级行星齿轮减速机构的输入端与第一级行星齿轮减速机构的输出端相连接；第一级行星齿轮减速机构的减速比不小于第二级行星齿轮减速机构的减速比；第一级行星齿轮减速机构之第一级内齿圈的任一内齿与第二级行星齿轮减速机构之第二级内齿圈相对应的内齿投影在水平面上时错开一定角度。本发明舵机具有结构合理、体积小、散热好、引出线布局好、传动效率高、传动平稳、寿命长、转矩大、整体性强和美观大方等优点。

【技术领域】

本发明涉及舵机,特别是涉及为装有减速机构的舵机。

【背景技术】

现有技术舵机包括电机和减速机构，而电机一般采用前轴承和后轴承共两个轴承来固定,前轴承安装在前壳体的轴承室内，后轴承安装在后盖的轴承室内，这样就使得整个电机的轴向尺寸偏大；而前轴承和后轴承分别位于两个部件上, 前轴承的中心轴线与后轴承的中心轴线的同轴度也很难保证。

现有技术舵机之电机采用内转子电机,对于同一规格的电机来说，内转子电机比外转子电机的转矩要小一些。

现有技术舵机的编码器和控制器一般设置在外面，这样安装不方便和不美观。

现有技术舵机的各引出线直接引出，不美观。

现有技术舵机之减速机构结构复杂,体积大,传动效率低，减速范围窄，精度低等。并且若采用两级及以上的减速机构,在各级减速机构传递过程中,误差会叠加,而且还会产生共振; 现有技术舵机之减速机构一般采用非整数倍的减速比,会产生额外的分力，长期运行不利于齿轮寿命。

【发明内容】

本发明要解决的技术问题在于避免上述现有技术的不足之处而提供一种舵机, 具有结构合理、装配方便、体积小、散热好、输出端转矩大、引出线布局好、传动效率高、传动平稳、寿命长、整体性强和美观大方等优点。

本发明解决所述技术问题采用的技术方案是：

提供一种舵机，包括电机和减速机构组，所述电机包括转轴；所述减速机构组至少为两级减速机构；所述两级减速机构均为行星齿轮减速机构，分别为设有第一级内齿圈的第一级行星齿轮减速机构和设有第二级内齿圈的第二级行星齿轮减速机构；所述第一级行星齿轮减速机构的输入端与所述电机之转轴输出端相连接；所述第二级行星齿轮减速机构的输入端与所述第一级行星齿轮减速机构的输出端相连接；所述第一级行星齿轮减速机构的减速比不小于所述第二级行星齿轮减速机构的减速比；所述第一级行星齿轮减速机构之第一级内齿圈的任一内齿与所述第二级行星齿轮减速机构之第二级内齿圈相对应的内齿投影在水平面上时错开一定角度。

所述第一级行星齿轮减速机构之第一级内齿圈的任一内齿与所述第二级行星齿轮减速机构之第二级内齿圈相对应的内齿投影在水平面上时错开三分之一个所述第一级内齿圈的内齿。

所述第一级行星齿轮减速机构的减速比和第二级行星齿轮减速机构的减速比都为整数倍；特别是,所述第一级行星齿轮减速机构的减速比为4,所述第二级行星齿轮减速机构的减速比也为4；或者，所述第一级行星齿轮减速机构的减速比为8,所述第二级行星齿轮减速机构的减速比为4或8。

所述减速机构组还包括连接两级减速机构的设有第四轴承室的第一级轴承支撑架和第四轴承，所述第四轴承设置在所述第一级轴承支撑架的第四轴承室内。

所述减速机构组还包括设有第七轴向通孔的减速机构端盖、输出盘和第三轴承；所述减速机构端盖内设有与所述第七轴向通孔同中心轴线的第三轴承室；所述输出盘呈倒凸形，包括上部的圆形盘体和下部的轴体；所述减速机构端盖固定在所述第二级行星齿轮减速机构的第二级内齿圈上，所述第三轴承位于所述减速机构端盖的第三轴承室内，所述输出盘的轴体插入所述第三轴承的内孔中后与第二级行星齿轮减速机构的输出端相连接，从而使所述输出盘的圆形盘体形成输出端。