[发明专利]一种瓷砖涂胶装置、涂胶方法及铺贴设备

说明书

本发明属于建筑机器人技术领域，公开一种瓷砖涂胶装置，该装置包括机架，机架设置有瓷砖存储区。承载输送机构位于瓷砖存储区的上方，承载输送机构的承载夹紧平台包括两块用于承载和限位待涂胶的瓷砖的夹紧板，两块夹紧板之间形成开口，至少其中一块夹紧板可相对另一块夹紧板运动。升降抓取机构安装于机架上，用于从瓷砖存储区抓取瓷砖并放置于承载夹紧平台上。涂胶机构安装于机架上并位于承载输送机构的上方，涂胶机构用于对放置在承载夹紧平台上的瓷砖进行涂胶。本发明还公开一种涂胶方法和具备上述涂胶装置的铺贴设备，上述涂胶装置能够利用高度方向的空间，减小水平占用面积，利于装置在狭小空间内作业。

技术领域

本发明涉及建筑机器人技术领域，尤其涉及一种瓷砖涂胶装置、涂胶方法及铺贴设备。

背景技术

墙面瓷砖铺贴在现代房屋装修中广泛使用，为墙面起到很好的装饰美化和保护作用。瓷砖在铺贴上墙之前，需要在背面涂刮瓷砖胶，同时墙面瓷砖铺贴的平整度、垂直度和瓷砖的空鼓率是验收中的重要指标，而这些指标与瓷砖胶在瓷砖背面涂刮的各处胶面厚度一致性、胶面凹槽(以便瓷砖在铺贴时胶与墙面能更好贴合)均匀性都有直接的关系，因此瓷砖上墙之前的涂胶工序十分重要。

目前大部分的墙面瓷砖刮胶上料都是通过人工作业完成，工人使用抹刀从拌好的瓷砖胶料桶中挖出瓷砖胶，手工涂抹在瓷砖背面，尽量保持瓷砖胶铺满瓷砖背面，涂刮厚度均匀以及在胶面上划出深浅合适，间隙均匀的凹槽，然后上墙完成铺贴。而要快速涂刮出满足要求的瓷砖胶面，就需要工人比较熟练且有一定的技巧。即便是熟练的工人，也不能保证每块瓷砖都涂刮的完全一致和满足要求，而且人工给瓷砖上胶，是一份重复性高，劳动强度大，技术含量低的工作，很有必要替换为机器人自动化作业。

目前也有极少数的墙砖铺贴采用专业设备或辅助设备去涂刮瓷砖胶。专业设备是采用机械手或其他抓取装置抓取瓷砖正面，采用泵送系统将瓷砖胶泵送出来，同时机械手驱动瓷砖背面接住泵送出来的瓷砖胶，然后再驱动瓷砖通过一个刮槽使胶面刮出凹槽；而辅助设备则是先人工在瓷砖背面铺满瓷砖胶，然后放置在一个固定的工作台面，再由人工推动一个高度可调的刮齿经过瓷砖胶面，得到厚度一致，凹槽一致的胶面。但专业设备系统复杂，体积大，无法在狭小空间内作业，而且存在泵送系统，易发生管路堵塞和清洗困难的问题；而辅助设备主要是人工操作，自动化程度低，每一块瓷砖的刮胶过程对人工的依赖度比较高，对瓷砖铺贴的整体工序的改善效果不明显。

基于上述情况，我们有必要设计一种新瓷砖涂胶装置和铺贴设备。

发明内容

本发明的一个目的在于：提供一种瓷砖涂胶装置，能够更好地利用高度方向的空间，减小装置的水平占用面积。

本发明的一个目的在于：提供一种瓷砖涂胶方法，能够提高瓷砖固定的可靠性。

本发明的一个目的在于：提供一种瓷砖铺贴设备，能够更好地利用高度方向的空间，减小装置的水平占用面积。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

第一方面，一种瓷砖涂胶装置，包括：

机架，所述机架的内部设置有用于放置待涂胶的瓷砖的瓷砖存储区；

承载输送机构，安装于所述机架并位于所述瓷砖存储区的上方，所述承载输送机构的承载夹紧平台包括两块用于承载和限位待涂胶的瓷砖的夹紧板，两块所述夹紧板之间形成开口，至少其中一块所述夹紧板可相对另一块所述夹紧板运动；

升降抓取机构，安装于所述机架上，所述升降抓取机构能够沿高度方向移动并穿过所述承载夹紧平台的开口，用于从所述瓷砖存储区抓取瓷砖并放置于所述承载夹紧平台上；

涂胶机构，安装于所述机架上并位于所述承载输送机构的上方，所述涂胶机构用于对放置在所述承载夹紧平台上的瓷砖进行涂胶。