[发明专利]路径跟踪方法、系统、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.路径跟踪方法，其特征在于，包括：

S1、获取全局路径规划；

S2、在每个控制周期内，获取速度空间；

S3、在速度空间内采样，得到包含速度v和曲率k的运动参数；

S4、在下一个控制周期内，以v为线速度，以1/k为曲率圆半径的圆弧轨迹运动，k的正负性指示角速度的方向；

S5、将上述圆弧轨迹平均分成n段，n为采样点数；

S6、对每一组运动参数模拟运动轨迹，计算对应的轨迹点坐标；

S7、根据所述轨迹点坐标计算轨迹成本，选取成本最低的轨迹，将其运动参数转换为(v，ω)并下发。

2.如权利要求1所述的路径跟踪方法，其特征在于，所述全局路径规划由B样条生成；

给定n+1个控制点P₀，P₁，...，P_n和一个节点向量T＝{t₀，t₁，...，t_m}，p次B样条曲线由控制点和节点向量T定义：

其中，P_i是控制点，N_i，p(t)表示第i个p次(p+1阶)B样条基函数；t_i称为节点，半开区间[t_i，t_i+1)是第i个节点区间，

则对于均匀B样条，其第i个p次(p+1阶)B样条基函数公式为：

控制点的方法通过型值点反求控制点得到。

3.如权利要求1所述的路径跟踪方法，其特征在于，所述速度空间为当前线速度和角速度的取值范围。

4.如权利要求1所述的路径跟踪方法，其特征在于，所述速度空间采用平均采样的方法进行采样。

5.如权利要求1所述的路径跟踪方法，其特征在于，所述计算轨迹成本包括：

利用评价函数对所有轨迹的成本进行评价，评价标准包括避障能力、与全局路径的贴合程度、运动的平顺程度。

6.路径跟踪系统，其特征在于，包括：

规划模块，用于获取全局路径规划；

获取模块，用于在每个控制周期内，获取速度空间；

采样模块，用于在速度空间内采样，得到包含速度v和曲率k的运动参数；

控制模块，用于在下一个控制周期内，以v为线速度，以1/k为曲率圆半径的圆弧轨迹运动，k的正负性指示角速度的方向；

划分模块，用于将上述圆弧轨迹平均分成n段，n为采样点数；

处理模块，用于对每一组运动参数模拟运动轨迹，计算对应的轨迹点坐标；

选择模块，用于根据所述轨迹点坐标计算轨迹成本，选取成本最低的轨迹，将其运动参数转换为(v，ω)并下发。

7.如权利要求6所述的路径跟踪系统，其特征在于，所述全局路径规划由B样条生成；

给定n+1个控制点P₀，P₁，...，P_n和一个节点向量T＝{t₀，t₁，...，t_m}，p次B样条曲线由控制点和节点向量T定义：

其中，P_i是控制点，N_i，p(t)表示第i个p次(p+1阶)B样条基函数；t_i称为节点，半开区间[t_i，t_i+1)是第i个节点区间，

则对于均匀B样条，其第i个p次(p+1阶)B样条基函数公式为：

控制点的方法通过型值点反求控制点得到。

8.如权利要求6所述的路径跟踪系统，其特征在于，所述速度空间为当前线速度和角速度的取值范围；

和/或；

所述速度空间采用平均采样的方法进行采样。