[发明专利]路径跟踪方法、系统、装置及计算机可读存储介质

说明书

本发明提供了路径跟踪方法、系统、装置及计算机可读存储介质，其中方法包括：S1、获取全局路径规划；S2、在每个控制周期内，获取速度空间；S3、在速度空间内采样，得到包含速度v和曲率k的运动参数；S4、在下一个控制周期内，以v为线速度，以1/k为曲率圆半径的圆弧轨迹运动，k的正负性指示角速度的方向；S5、将上述圆弧轨迹平均分成n段，n为采样点数；S6、对每一组运动参数模拟运动轨迹，计算对应的轨迹点坐标；S7、根据所述轨迹点坐标计算轨迹成本，选取成本最低的轨迹，将其运动参数转换为(v，ω)并下发。本路径跟踪方法、系统、装置及计算机可读存储介质，能够能够提高路径跟踪精度。

技术领域

本发明涉及路径跟踪技术领域，尤其涉及一种路径跟踪方法、系统、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，通常也称为AGV小车·指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-followingsystem)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

NURBS非均匀有理B样条(Non-Uniform Rational B-Splines)是一种优秀的建模方式，具体解释是：

Non-Uniform(非均匀性)：是指一个控制顶点的影响力的范围能够改变。

Rational(有理)：是指每个NURBS物体都可以用有理多项式形式表达式来定义。

B-Spline(B样条)：是指用路线来构建一条曲线，在一个或更多的点之间以内插值替换的。

TADPF可穿越锚定路径跟踪方法(Traversability-anchored Dynamic PathFollowing)是一种AGV自主导航中的路径跟踪方法。

Traversability-anchored(可穿越锚定)：是指它基于全局导航功能提供的障碍物可穿越信息，确保在障碍物存在时AGV安全运行。

Dynamic Path Following(动态路径跟踪)：在全局路径中利用参考点，综合考虑AGV相关的局部路径配置，确保路径跟踪的平滑与稳定。

DWA动态窗口法(Dynamic Window Approach)是一种局部路径规划方法，具体解释是：

DynamicWindow(动态窗口)：是指依据AGV的加减速性能限定速度采样空间在一个可行的动态范围内。

目前的AGV在进行路径规划时，路径跟踪精度不高。

发明内容

有鉴于此，本发明要解决的技术问题是提供一种路径跟踪方法、系统、装置及计算机可读存储介质，能够提高路径跟踪精度。

本发明的技术方案是这样实现的：

路径跟踪方法，包括：

S1、获取全局路径规划；

S2、在每个控制周期内，获取速度空间；

S3、在速度空间内采样，得到包含速度v和曲率k的运动参数；

S4、在下一个控制周期内，以v为线速度，以1/k为曲率圆半径的圆弧轨迹运动，k的正负性指示角速度的方向；

S5、将上述圆弧轨迹平均分成n段，n为采样点数；

S6、对每一组运动参数模拟运动轨迹，计算对应的轨迹点坐标；