[发明专利]一种舵轮及其控制方法

权利要求书

1.一种舵轮，其特征在于，包括：

驱动组件和承载组件；

所述驱动组件包括转向驱动组件，所述转向驱动组件包括环形的齿轮盘、设置在所述齿轮盘上的环形凸台；所述承载组件包括中间均有一孔洞的平层板和支架板，所述平层板固定于所述环形凸台背离所述齿轮盘的一侧，所述支架板固定于所述平层板背离所述驱动组件的一侧，以使所述驱动组件能够通过所述承载组件带动所述舵轮的载体运动；其中，所述平层板和所述支架板的孔洞暴露出所述齿轮盘的环形内壁所围成的区域；

所述转向驱动组件还包括主动齿轮、第一从动齿轮和第一传感器；所述主动齿轮和所述第一从动齿轮设置于所述齿轮盘的外侧，分别与所述齿轮盘咬合；所述第一传感器设置于所述第一从动齿轮远离所述承载组件的一侧，用于检测并反馈所述第一从动齿轮的转齿信息，以通过所述第一从动齿轮的转齿信息对所述转向驱动组件的转动角度进行调整；

其中，所述转向驱动组件包括齿轮支架、第二从动齿轮和第二传感器，所述齿轮支架由所述主动齿轮向所述第一从动齿轮的方向沿所述齿轮盘的周向延伸，所述第一从动齿轮设置于所述齿轮支架面向所述平层板的一侧表面，所述第一传感器对应于所述第一从动齿轮设置于所述齿轮支架远离所述平层板的一侧表面；

所述第二从动齿轮设置于所述齿轮支架面向所述平层板的一侧表面，与所述齿轮盘咬合；所述第二传感器对应于所述第二从动齿轮设置于所述齿轮支架远离所述平层板的一侧表面，用于在所述第一从动齿轮与所述齿轮盘咬合故障时检测并反馈所述第二从动齿轮的转齿信息，以通过所述第二从动齿轮的转齿信息对所述转向驱动组件的转动角度进行调整。

2.根据权利要求1所述的舵轮，其特征在于，所述转向驱动组件还包括转向驱动电机；所述转向驱动电机设置于所述主动齿轮远离所述平层板的一侧，所述转向驱动电机的驱动轴与所述主动齿轮固定连接，用于驱动所述主动齿轮；所述齿轮支架固定于所述转向驱动电机。

3.根据权利要求1~2任一项所述的舵轮，其特征在于，所述转向驱动组件还包括至少一个微动开关，设置于所述凸台面向所述平层板的一侧表面，用于检测并反馈所述齿轮盘的转齿信息，以通过所述齿轮盘的转齿信息对所述转向驱动组件的转动角度进行调整。

4.根据权利要求1所述的舵轮，其特征在于，所述凸台和所述平层板通过第一连接件固定连接，所述平层板和所述支架板通过第二连接件固定连接，以使所述转向驱动组件与所述承载组件固定连接。

5.根据权利要求1所述的舵轮，其特征在于，所述舵轮还包括走线组件，所述走线组件包括多个线孔，用于使所述舵轮的属于不同功率范围的电性连接线分别穿设于不同的所述线孔中。

6.根据权利要求5所述的舵轮，其特征在于，所述线孔包括第一线孔和第二线孔；所述走线组件还包括线台和线架；所述线台为环形，设置于所述齿轮盘的环形内壁，所述线台上设置有至少两个第一线孔；所述线架跨接在所述线台上，所述线架上设置有至少两个第二线孔。

7.根据权利要求6所述的舵轮，其特征在于，所述走线组件还包括线槽，所述线槽为中空结构，用于容置所述电性连接线，所述线槽固定连接于所述支架板远离所述平层板的一侧表面，所述线槽的一端位于所述支架板中间的孔洞处，以与所述线架固定连接。