[发明专利]一种舵轮及其控制方法

说明书

本申请公开了一种舵轮及其控制方法，所述舵轮包括驱动组件和承载组件，驱动组件包括转向驱动组件。其中，转向驱动组件包括环形的齿轮盘和设置其上的环形凸台，承载组件包括平层板和支架板，平层板固定设置在凸台上，支架板固定设置在平层板上，以使驱动组件能够通过承载组件带动舵轮的载体运动。转向驱动组件还包括主动齿轮、第一从动齿轮和第一传感器。主动齿轮和第一从动齿轮分别与齿轮盘咬合，第一传感器用于检测第一从动齿轮的转齿信息，以获知齿轮盘的转动角度并与预定转向角度进行对比，从而通过对比结果对转向驱动组件的转动角度进行调整。可见，本申请提供的舵轮能够对转向角度进行调整，从而确保多个舵轮同时转向时的转向角度一致。

技术领域

本申请涉及自动导引运输车技术领域，特别是涉及一种舵轮及其控制方法。

背景技术

自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)是指装备有自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶的运输车，AGV在工作过程中不需驾驶员行驶，在装载好货物之后可自动行驶，故而在自动化生产实现无人化的过程中发挥关键的作用。现有的自动导引运输车多采用舵轮驱动，舵轮在不同驱动组件的驱动下行走及转向，在行走的同时可以进行预定角度的转向。自动导引运输车承载货物沿预定路径行走的过程中，经常需要装配多个舵轮，货物的重量在自动导引运输车上可能分配不均，此时多个舵轮的转向可能出现转向角度不匹配的情况，进而导致自动导引运输车偏离预定路线甚至出现意外。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种舵轮及其控制方法，能够对转向角度进行调整，确保多个舵轮同时转向时的转向角度一致。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：

提供一种舵轮，包括：驱动组件和承载组件；

所述驱动组件包括转向驱动组件，所述转向驱动组件包括环形的齿轮盘、设置在所述齿轮盘上的环形凸台；所述承载组件包括中间均有一孔洞的平层板和支架板，所述平层板固定于所述环形凸台背离所述齿轮盘的一侧，所述支架板固定于所述平层板背离所述驱动组件的一侧，以使所述驱动组件能够通过所述承载组件带动所述舵轮的载体运动；其中，所述平层板和所述支架板的孔洞暴露出所述齿轮盘的环形内壁所围成的区域；

所述转向驱动组件还包括主动齿轮、第一从动齿轮和第一传感器；所述主动齿轮和所述第一从动齿轮设置于所述齿轮盘的外侧，分别与所述齿轮盘咬合；所述第一传感器设置于所述第一从动齿轮远离所述承载组件的一侧，用于检测并反馈所述第一从动齿轮的转齿信息，以通过所述第一从动齿轮的转齿信息对所述转向驱动组件的转动角度进行调整。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：

提供一种舵轮的控制方法，所述舵轮包括驱动组件和承载组件；所述驱动组件包括转向驱动组件，所述转向驱动组件包括环形的齿轮盘、设置在所述齿轮盘上的环形凸台；所述承载组件包括中间均有一孔洞的平层板和支架板，所述平层板固定于所述环形凸台背离所述齿轮盘的一侧，所述支架板固定于所述平层板背离所述驱动组件的一侧，并通过所述平层板和所述支架板的孔洞暴露出所述齿轮盘的环形内壁所围成的区域；所述转向驱动组件还包括主动齿轮、第一从动齿轮和第一传感器，所述主动齿轮和所述第一从动齿轮设置于所述齿轮盘的外侧，分别与所述齿轮盘咬合；所述第一传感器设置于所述第一从动齿轮远离所述承载组件的一侧；其中，所述转向驱动组件与所述承载组件固定连接，以使所述驱动组件能够通过所述承载组件带动所述舵轮的载体运动；

所述控制方法包括：

驱动所述主动齿轮转动以带动所述动齿轮盘转动，并通过所述齿轮盘带动所述第一从动齿轮转动；

利用所述第一传感器采集所述第一从动齿轮的转齿信息；

通过所述第一从动齿轮的转齿信息对所述转向驱动组件的转动角度进行调整。