[发明专利]自推进式建筑机器和用于控制自推进式建筑机器的方法

权利要求书

1.自推进式建筑机器，包括：

机架(1)；

作业装置，其布置在机架(1)上；

仅一个左履带(3A)，其在作业方向(A)上在左侧，以及仅一个右履带(3B)，其在作业方向上在右侧；

驱动装置(5)，其用于以预定的链速驱动左履带(3A)以及以预定的链速驱动右履带(3B)；

控制和运算单元(7)，该控制和运算单元(7)配置为，基于在作业方向上相对于机架(1)的前参考点(9)与预定路径(8)之间的距离(a)，预先确定左履带(3A)和/或右履带(3B)的链速，使得前参考点(9)在预定路径(8)上移动；

其特征在于：

控制和运算单元(7)还配置为，使得在建筑机器转弯期间，基于在作业方向上相对于机架(1)的后参考点(10)与预定路径(8)之间的距离(b)，对控制进行校正，以使得在作业方向(A)上相对于机架(1)的后参考点(10)与预定路径(8)之间的距离(b)减小。

2.根据权利要求1所述的自推进式建筑机器，其特征在于：控制和运算单元(7)配置为，使得在建筑机器转弯期间，采用校正路径(8')，用于基于在作业方向(A)上相对于机架(1)的前参考点(9)与预定路径(8)之间的距离(a)的建筑机器的控制，校正路径(8')与预定路径(8)相距一定距离地延伸，该距离取决于在作业方向上相对于机架(1)的后参考点(10)与预定路径(8)之间的距离(b)。

3.根据权利要求2所述的自推进式建筑机器，其特征在于：控制和运算单元(7)配置为，使得在建筑机器转弯期间，采用校正路径(8')，用于基于在作业方向(A)相对于机架(1)的前参考点(9)与预定路径(8)之间的距离(a)的建筑机器的控制，校正路径(8')在预定路径(8)的弯道内侧与预定路径(8)相距预定距离地延伸。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的自推进式建筑机器，其特征在于：校正路径(8')与预定路径(8)之间的距离是在作业方向(A)上相对于机架的后参考点(10)与预定路径(8)之间的距离(b)，其以校正因子计算。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的自推进式建筑机器，其特征在于：所述控制和运算单元(7)配置为，使得在建筑机器转弯期间，对驱动装置(5)的致动进行校正，以使得左履带(3A)和右履带(3B)的链速差基于在作业方向(A)上相对于机架(1)的后参考点(10)与预定路径(8)的距离(b)改变。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的自推进式建筑机器，其特征在于：控制和运算单元(7)配置为，使得当行驶进入左侧弯道时，增加右履带(3B)的速度和/或降低左履带(3A)的速度；和/或控制和运算单元(7)配置为，当行驶进入右侧弯道时，增加左履带(3A)的速度和/或降低右履带(3B)的速度。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的自推进式建筑机器，其特征在于：控制和运算单元(7)具有第一距离测量装置(11)，该第一距离测量装置具有布置在前参考点(9)处的第一距离传感器(11A)，第一距离测量装置(11)设计成使得能够测量前参考点(9)与描绘预定路径(8)的导向线之间的距离(a)，并且控制和运算单元(7)具有第二距离测量装置(12)，第二距离测量装置(12)具有布置在后参考点(10)处的第二距离传感器(12A)，第二距离测量装置(12)设计成使得能够测量后参考点(10)与导向线之间的距离(b)。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的自推进式建筑机器，其特征在于：所述控制和运算单元(7)具有第一GPS接收器(GPS1)和第二GPS接收器(GPS2)，用于从全球导航卫星系统(GPS)接收GPS卫星信号，控制和运算单元(7)配置为，使得通过第一GPS接收器和第二GPS接收器确定前参考点(9)和后参考点的位置，并且控制和运算单元(7)配置为，使得从描绘预定路径的数据和前参考点(9)的确定位置来确定前参考点(9)与预定路径(8)之间的距离(a)，以及从描绘预定路径的数据和后参考点(10)位置确定后参考点(10)和预定路径(8)之间的距离(b)。