[发明专利]自推进式建筑机器和用于控制自推进式建筑机器的方法

说明书

本发明涉及自推进式建筑机器，特别是滑模摊铺机，其具有左侧和右履带，并且涉及用于控制自推进式建筑机器的方法。建筑机器包括：机架1；作业装置；在作业方向A上在左侧的履带3A和在右侧的履带3B；和用于分别以预定的链速驱动左履带和右履带的驱动装置5。此外，建筑机器具有控制和运算单元7，其配置为使得基于前参考点9与预定路径8之间的距离a预先确定左履带3A和/或右履带3B的链速，使得前参考点9在预定路径8上移动。控制和运算单元7还配置为使得在转弯期间，基于后参考点10与预定路径8之间的距离b对控制进行校正，使得后参考点10与预定路径8之间的距离b减小。

技术领域

本发明涉及一种具有驱动装置的自推进式建筑机器、特别是滑模摊铺机，其具有左履带和右履带，并且涉及一种用于控制自推进式建筑机器、特别是滑模摊铺机的方法。

背景技术

已知的自推进式建筑机器的特征在于它们具有布置在机架上的作业装置，用于在地形上建造结构或用于改变地形。在已知的滑模摊铺机中，作业装置包括用于模制可流动材料、特别是混凝土的装置，其在下文中被称为混凝土槽。混凝土槽允许生产各种设计的结构，例如导向墙或交通岛。例如，滑模摊铺机在EP 1 103 659B1中描述。

自推进式建筑机器具有：行进传动装置，特别是履带，其沿作业方向布置于机架的左侧和右侧；以及用于驱动行进传动装置的驱动装置，使得建筑机器可以在地形上进行平移和/或旋转运动。

在自推进式建筑机器的情况下，目标是在很大程度上自动控制而无需由驾驶员进行大量干预。建筑机器的自动控制涉及驱动装置，驱动装置以这种方式被控制，使得相对于建筑机器的任意参考点在预定路径上移动。预定路径可以包括笔直部分和/或弯曲部分。

用于控制自推进式建筑机器的已知方法需要使用导向线，通过该导向线建立路径或与路径等距。还已知使用全球导航卫星系统(GNSS) 控制自推进式建筑机器。EP 2 620547A1描述了一种使用导向线控制驱动装置的建筑机器，而EP 2336424A1描述了一种使用全球导航卫星系统(GNSS)控制驱动装置的建筑机器。

建筑机器的自动控制的问题在于，建筑机器在转弯时必须移动，使得作业装置总是处于正确的位置和正确的取向，从而例如可以在正确的取向在正确的位置建造结构。

在作业方向上具有左侧前行进传动装置和右侧前行进传动装置以及左侧后行进传动装置和右侧后行进传动装置的自推进式建筑机器可以被转向，使得它们可在期望的取向上以足够的精确度遵循预定路径。可以建立用于控制前行进传动装置的前参考点，并且可以建立用于控制后行进传动装置的后参考点，从而可以这种方式致动前行进传动装置和后行进传动装置，使得前参考点和后参考点两者都在预定路径上移动。前行进传动装置和后行进传动装置的单独致动允许在转弯时维持建筑机器的期望的取向。

但是，在仅具有左履带和右履带的建筑机器的情况下，限制了可转向性。因此，当控制仅具有左履带和右履带的控制建筑机器的驱动装置时，在实践中会出现以下问题：相对于建筑机器的参考点在预定路径上移动，但后参考点未遵循预定路径，控制基于该参考点，并且该参考点优选为在作业方向上的前参考点。如果建筑机器是滑模摊铺机，则滑模的后端就因此不能遵循预定路径，这意味着要建造的结构或其部分以后不处于正确的位置。

发明内容

由本发明解决的问题是提供一种自推进式建筑机器，特别是滑模摊铺机，其具有左履带和右履带，其在地形中在期望的取向上遵循预定路径。由本发明解决的另一问题是提供一种用于控制自推进式建筑机器的方法，特别是滑模摊铺机，其具有左履带和右履带，自推进式建筑机器通过该方法在正确的取向上遵循预定路径。