[发明专利]一种碰焊机器人

权利要求书

1.一种碰焊机器人，其特征在于，包括平台架、移动焊台、第一直线驱动装置、记忆控制装置、执行装置，所述移动焊台通过所述第一直线驱动装置移动安装于所述平台架下方的工作面上；所述记忆控制装置包括垂直记忆机构；

所述垂直记忆机构包括第一箱体、U型连杆、第一浮动夹紧组件、第一柔性导轨、导轨座、第一焊接头、第一焊接梁、第一龙门架、第一滑块，所述第一箱体和导轨座相间安装于所述平台架左边的上方；所述第一龙门架移动安装于所述平台架左边的上方，所述第一龙门架相对于所述平台架能前后移动，且所述第一龙门架位于所述第一箱体和导轨座之间；所述第一焊接梁移动配合安装于所述第一龙门架上，所述第一焊接梁相对于所述第一龙门架能上下移动；多个所述U型连杆呈前后并排相间设置，且所述U型连杆的一端插入至所述第一箱体内，所述U型连杆的一端通过两所述第一浮动夹紧组件夹紧，所述第一浮动夹紧组件设于所述第一箱体内；所述U型连杆的另一端移动配合安装于所述导轨座上，多个所述U型连杆的另一端通过所述第一柔性导轨相连接；所述第一焊接梁的一端插入至所述第一箱体内，且所述第一焊接梁位于两所述第一浮动夹紧组件之间；所述第一焊接梁的一端通过所述第一滑块与所述第一箱体移动配合安装；

所述执行装置包括第二龙门架、第二焊接梁、第二焊接头、第二直线驱动装置、第一滚轮；所述第二龙门架移动安装于所述平台架右边的上方，所述第二龙门架相对于所述平台架能前后移动；所述第二焊接梁移动配合安装于所述第二龙门架上，所述第二焊接梁相对于所述第二龙门架能上下移动；所述第二焊接梁的一端相间设有两所述第一滚轮，两所述第一滚轮卡住所述第一柔性导轨；

待焊接件位于所述移动焊台上，所述第一焊接头沿所述待焊接件的焊缝前后移动时，所述第一焊接梁相对于所述第一箱体前后移动，同时所述第一滑块经过两所述第一浮动夹紧组件之间时，所述第一滑块会撑开两所述第一浮动夹紧组件，两所述第一浮动夹紧组件夹紧的所述U型连杆松开，所述第一焊接梁的一端端面顶住所述U型连杆一端的端面，使所述U型连杆的一端相对于所述第一箱体上下移动；当所述第一焊接梁相对于所述U型连杆移开时，两所述第一浮动夹紧组件夹住所述U型连杆，使所述U型连杆保持在被所述第一焊接梁顶住的高度位置处。

2.根据权利要求1所述的一种碰焊机器人，其特征在于，所述记忆控制装置包括水平记忆机构；所述水平记忆机构包括第二箱体、直连杆、第二浮动夹紧组件，第二柔性导轨、第一水平摆杆、第一滑移组件、第二滑块，所述第二箱体安装于所述平台架的上方，且所述第二箱体位于所述第一龙门架和导轨座之间；多个所述直连杆呈前后并排相间设置，且所述直连杆的一端插入至所述第二箱体内，所述直连杆的一端通过两所述第二浮动夹紧组件夹紧，所述第二浮动夹紧组件设于所述第二箱体内，所述直连杆的另一端位于所述第二箱体外部；多个所述直连杆的另一端通过所述第二柔性导轨相连接；

所述第一水平摆杆移动配合安装于所述第一龙门架上，所述第一水平摆杆相对于所述第一龙门架能左右移动；所述第一焊接头通过所述第一滑移组件移动配合安装于所述第一焊接梁上，所述第一焊接头相对于所述第一焊接梁能左右移动；所述第一水平摆杆的一端插入至所述第二箱体内，且所述第一水平摆杆位于两所述第二浮动夹紧组件之间；所述第一水平摆杆通过所述第二滑块与所述第二箱体移动配合安装；

所述执行装置包括第二水平摆杆、第二滑移组件、第二滚轮；所述第二水平摆杆移动配合安装于所述第二龙门架上，所述第二水平摆杆相对于所述第二龙门架能左右移动；所述第二焊接头通过所述第二滑移组件移动配合安装于所述第二焊接梁上，所述第二焊接头相对于所述第二焊接梁能左右移动；所述第二水平摆杆的一端相间设有两所述第二滚轮，两所述第二滚轮卡住所述第二柔性导轨；

所述第一焊接头沿所述待焊接件的焊缝前后移动的同时并左右移动，所述第一水平摆杆相对于所述第一龙门架左右移动，所述第二滑块经过两所述第二浮动夹紧组件之间时，所述第二滑块会撑开两所述第二浮动夹紧组件，两所述第二浮动夹紧组件夹紧的所述直连杆松开，所述第一水平摆杆的一端端面顶住所述直连杆一端的端面，使所述直连杆的一端相对于所述第二箱体左右移动；当所述第一水平摆杆相对于所述直连杆移开时，两所述第二浮动夹紧组件夹住所述直连杆，使所述直连杆保持在被所述第一水平摆杆顶住的水平位置处。