[发明专利]车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统具备：

识别部，其识别本车辆的周边环境；

驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果来控制所述本车辆的速度或转向；

计数部，其基于所述识别部的识别结果，来对从相邻车道向本车道上在所述本车辆的前方行驶的前行车辆的前方进行了车道变更的其他车辆的台数进行计数；以及

台数决定部，其基于由所述计数部计数得到的台数，来决定允许使从所述相邻车道向所述本车辆与所述前行车辆之间进行车道变更的其他车辆进入的台数，

所述驾驶控制部控制所述本车辆，以使由所述台数决定部决定的所述台数的其他车辆进入所述本车道上的所述本车辆与所述前行车辆之间。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

所述驾驶控制部在与由所述台数决定部决定的台数相应的量的所述其他车辆完成了向所述本车道上的所述本车辆与所述前行车辆之间的车道变更的情况下，使所述本车辆追随所述其他车辆。

3.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统还具备接受所述本车辆的乘员的操作的接受部，

所述台数决定部在由所述接受部接受到指定台数的操作的情况下，将所指定的台数决定为所述允许的台数。

4.根据权利要求3所述的车辆控制系统，其中，

所述接受部包括安装于制动踏板或油门踏板的操作检测传感器。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制系统，其中，

所述相邻车道是向本车道汇合的车辆行驶的汇合车道。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制系统，其中，

所述驾驶控制部在由所述识别部识别到在所述相邻车道上行驶的车列停滞着的情况下，控制所述本车辆，以使由所述台数决定部决定的所述台数的其他车辆进入所述本车道上的所述本车辆与所述前行车辆之间。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制系统，其中，

所述台数决定部基于所述本车辆的驾驶员是否进行着周边监视，来决定所述允许的台数。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制系统，其中，

所述台数决定部在由所述识别部识别到的后方车辆的行为是急于前行的第一行为的情况下，与所述后方车辆的行为不是所述第一行为的情况相比，将所述允许的台数决定为较小的值。

9.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制系统，其中，

所述台数决定部基于所述本车道与所述相邻车道之间的相对速度或相对距离，来决定所述允许的台数。

10.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制系统，其中，

所述台数决定部基于由所述识别部识别到的从所述相邻车道向所述本车道上的所述本车辆与所述前行车辆之间进行车道变更的其他车辆的车辆类别，来决定所述允许的台数。

11.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制系统，其中，

所述台数决定部在所述本车辆的预定抵达时刻延迟了的情况下，与所述预定抵达时刻未延迟的情况相比，将第二台数决定为较小的值。

12.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制系统，其中，

所述计数部基于由所述识别部识别到的所述前行车辆的慢行时间及停车时间中的至少一方，来对台数进行计数。