[发明专利]车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质

说明书

本发明提供能够控制本车辆，以使与汇合部位的特征相应的台数的其他车辆向本车道汇合的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。车辆控制系统具备：识别部，其识别本车辆的周边环境；驾驶控制部，其基于识别部的识别结果来控制本车辆的速度或转向；计数部，其基于识别部的识别结果，来对从相邻车道向本车道上在本车辆的前方行驶的前行车辆的前方进行了车道变更的其他车辆的台数进行计数；以及台数决定部，其基于由计数部计数得到的台数，来决定允许使从相邻车道向本车辆与前行车辆之间进行车道变更的其他车辆进入的台数，驾驶控制部控制本车辆，以使由台数决定部决定的台数的其他车辆进入本车道上的本车辆与前行车辆之间。

技术领域

本发明涉及车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

以往，已知使本车辆追随前行车辆的技术(例如，参照日本特开2015-182525号公报)。

发明要解决的课题

于是，在汇合车道向本车道汇合的汇合部位处，使几台在汇合车道上行驶的其他车辆向本车辆与前行车辆之间汇合，有时根据汇合部位的土地情况、交通状况等而不同。在以往的技术中，不能控制本车辆以使与汇合部位的特征相应的台数的其他车辆向本车道汇合。

发明内容

本发明的目的之一在于提供能够控制本车辆以使与汇合部位的特征相应的台数的其他车辆向本车道汇合的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。

用于解决课题的方案

本发明的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)本发明的一方案的车辆控制系统具备：识别部，其识别本车辆的周边环境；驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果来控制所述本车辆的速度或转向；计数部，其基于所述识别部的识别结果，来对从相邻车道向本车道上在所述本车辆的前方行驶的前行车辆的前方进行了车道变更的其他车辆的台数进行计数；以及台数决定部，其基于由所述计数部计数得到的台数，来决定允许使从所述相邻车道向所述本车辆与所述前行车辆之间进行车道变更的其他车辆进入的台数，所述驾驶控制部控制所述本车辆，以使由所述台数决定部决定的所述台数的其他车辆进入所述本车道上的所述本车辆与所述前行车辆之间。

(2)的方案是在上述(1)的方案所涉及的车辆控制系统的基础上，所述驾驶控制部在与由所述台数决定部决定的台数相应的量的所述其他车辆完成了向所述本车道上的所述本车辆与所述前行车辆之间的车道变更的情况下，使所述本车辆追随所述其他车辆。

(3)的方案是在上述(1)或(2)的方案所涉及的车辆控制系统的基础上，所述车辆控制系统还具备接受所述本车辆的乘员的操作的接受部，所述台数决定部在由所述接受部接受到指定台数的操作的情况下，将所指定的台数决定为所述允许的台数。

(4)的方案是在上述(3)的方案所涉及的车辆控制系统的基础上，所述接受部包括安装于制动踏板或油门踏板的操作检测传感器。

(5)的方案是在上述(1)至(4)中的任一方案所涉及的车辆控制系统的基础上，所述相邻车道是向本车道汇合的车辆行驶的汇合车道。

(6)的方案是在上述(1)至(5)中的任意的方案所涉及的车辆控制系统的基础上，所述驾驶控制部在由所述识别部识别到在所述相邻车道上行驶的车列停滞着的情况下，控制所述本车辆，以使由所述台数决定部决定的所述台数的其他车辆进入所述本车道上的所述本车辆与所述前行车辆之间。

(7)的方案是在上述(1)至(6)中的任一方案所涉及的车辆控制系统的基础上，所述台数决定部基于所述本车辆的驾驶员是否进行着周边监视，来决定所述允许的台数。