[发明专利]一种吸污机及吸污方法

权利要求书

1.一种吸污机，其特征在于，包括吸污盘、吸污管、清洁刷、装配框架、控制装置、继电器以及抽水泵；所述清洁刷安装于吸污盘的底部；所述装配框架安装在吸污盘的顶部；所述吸污管一端穿过装配框架、吸污盘并与清洁刷连接，另一端与抽水泵连接；

控制装置包括控制板、轴位电机、电机驱动器以及电源；所述轴位电机安装在装配框架上；电机驱动器的输出端与轴位电机的输入端连接，电机驱动器、继电器的输入端与控制板的输出端连接，继电器的输出端与抽水泵的输入端连接；控制板、电机驱动器、继电器分别与电源的输出端连接。

2.根据权利要求1所述的一种吸污机，其特征在于，所述控制装置还包括加速度传感器，加速度传感器安装在装配框架上，加速度传感器的输出端与控制板的输入端连接；加速度传感器的输入端与电源的输出端连接。

3.根据权利要求2所述的一种吸污机，其特征在于，所述控制装置还包括超声波传感器和测距变送器；所述超声波传感器的输出端与测距变送器的输入端连接，测距变送器的输出端与控制板的输入端连接；超声波传感器的输入端与电源的输出端连接。

4.根据权利要求3所述的一种吸污机，其特征在于，所述超声波传感器包括四个，四个超声波传感器分别固定在装配框架内部顶部的四个角上，所述测距变送器安装在装配框架的内部顶部。

5.根据权利要求3或4所述的一种吸污机，其特征在于，所述轴位电机包括X轴位螺旋桨电机和Y轴位螺旋桨电机；X轴位螺旋桨电机通过X轴位电机驱动器与控制板连接，Y轴位螺旋桨电机通过Y轴位电机驱动器与控制板连接；所述X轴位螺旋桨电机安装在装配框架的后部，所述Y轴位螺旋桨电机安装在装配框架的侧边。

6.根据权利要求5所述的一种吸污机，其特征在于，所述加速度传感器、超声波传感器、测距变送器、X轴位螺旋桨电机以及Y轴位螺旋桨电机都采用灌封水密处理，水冷散热。

7.根据权利要求1所述的一种吸污机，其特征在于，所述控制装置还包括通讯设备，通讯设备包括DTU服务器和透传模块，所述DTU服务器通过串口通信与控制板连接，所述DTU服务器通过网线与透传模块连接，所述DTU服务器和透传模块的输入端与电源的输出端连接。

8.根据权利要求7所述的一种吸污机，其特征在于，所述透传模块设有电源接口、SIM卡槽以及天线输入接口。

9.一种吸污方法，其特征在于，包括如下步骤：

将加速度传感器、超声波传感器、测距变送器、X轴位螺旋桨电机以及Y轴位螺旋桨电机安装在装配框架上，将装配框架安装在吸污机顶部；

控制板控制X轴位螺旋桨电机启动，X轴位螺旋桨电机推动吸污盘前进或后退；需要转向时，控制板控制Y轴位螺旋桨电机启动，Y轴位螺旋桨电机推动吸污盘转向；从而完成吸污作业。

10.根据权利要求9所述的一种吸污方法，其特征在于，还包括如下步骤：

加速度传感器检测吸污盘的加速度信息以及角度信息，并将加速度信息、角度信息传输给控制板；超声波传感器将采集到的距离信息传输给测距变送器，测距变送器将距离信息转化为电流标准信号并传输给控制板；控制板根据加速度信息、角度信息以及距离信息控制吸污盘的运动路径。