[发明专利]一种转向辅助驾驶夹持装置及其夹持方法

说明书

本发明属于自动驾驶领域，具体涉及一种转向辅助驾驶夹持装置及其夹持方法。包括调节圆盘，调节杆，支撑板，锁紧件，调节圆盘紧固机构和传动部件连接机构；支撑板为三个，支撑板的一端与调节圆盘固定连接，支撑板的另一端设有滑槽，三个支撑板均匀布置在调节圆盘的周向；锁紧件滑动的设置在支撑板的滑槽内；调节杆的一端与锁紧件的上部铰接，另一端与调节圆盘铰接，调节杆与调节圆盘的铰接点位于相邻的两个支撑板之间；调节圆盘紧固机构用于压紧和放松调节圆盘；传动部件连接机构用于与传动机构连接。本申请可以快速调节夹持装置的夹持半径且同时保证夹持装置锁紧件的同心度，可以实现转向辅助驾驶系统机械手在转向盘上的快速、准确安装。

技术领域

本发明属于自动驾驶领域，具体涉及一种转向辅助驾驶夹持装置及其夹持方法。

背景技术

夹持装置应用于转向辅助驾驶系统机械手等需要操纵转向盘的自动驾驶装备，作为装备的一部分，夹持车辆或工程机械的转向盘，从而使得转向辅助驾驶系统机械手等自动驾驶装备能够控制转向盘的转动，完成对车辆或工程机械的转向操纵，实现辅助驾驶。夹持装置在安装时需要能够调节夹持半径，以适应不同类型的转向盘。夹持装置能否快速安装，对于智能装备的整体安装性能至关重要。

专利CN207915477U公开了一种汽车无人驾驶机器人，包含一种转向机械手，其转向盘夹持装置为转向爪盘、大臂、小臂及转向抓手，通过分别移动三个小臂在大臂上的位置，从而调节夹持装置的夹持半径，单独移动小臂位置后用螺母固定，操作繁琐，难以保证转向盘夹持装置圆心与转向盘圆心同心，转向抓手为卡箍结构，锁紧性较差。

专利CN208569447U公开了通用型自动驾驶机器人，其转向盘夹持装置为转盘、调节杆、卡箍，通过分别移动三个调节杆与转盘的位置，调节夹持半径，操作繁琐，缺少调节杆固定件，稳定性差，难以保证转向盘夹持装置圆心与转向盘圆心同心，同时卡箍结构的抓手锁紧性较差。实用新型专利CN201084013Y方向盘自动操纵装置，其方向盘夹持装置为一个夹持器与两个定位器，只适合批量用于方向盘内径相同的场合，无法调节夹持半径，且夹持器通过径向力贴紧固定，锁紧性较差。

专利CN104122101B公开了一种用于汽车试验的高性能自主驾驶机器人，包含一种转向盘夹持装置，主要由包括中心固定盘，三个调节板，锁紧件等组成，通过螺栓将多组锁紧件分别与调节板固连，安装繁琐，单独调节调节板，难以保证夹持装置圆心与转向盘圆心同心，不能够实现快速安装。

专利DE102004033741B3公开了一种用于机动车辆的转向适配器，夹持装置为保持板、一个中央保持元件和两个侧向保持元件，两个侧向保持元件分别与两个致动杆连接，致动杆另一端连接到公共锁定滑块，通过调节锁定滑块调节侧向保持元件的位置，从而调节夹持半径，但在调节加持半径的同时会导致夹持装置的圆心位置改变，无法保证转向盘夹持装置圆心与转向盘圆心同心，保持元件与方向通过径向力贴紧，锁紧性较差。

综上所述，上述转向盘夹持装置，虽然解决了夹持装置对转向盘的夹持，但没有解决夹持半径简单调节、夹持装置圆心与转向盘圆心同心以及夹持装置与转向盘锁紧性的问题，上述夹持装置对夹持半径的调节无法同时调节三个调节杆，单独调节导致无法保证同心度，夹持装置与转向盘的锁紧性较差。本发明提供一种同时调节三个调节杆的方法，保证了同心度，锁紧件的上下两部分通过螺纹连接，夹紧转向盘，锁紧性大大提升。

发明内容

本发明的目的在于提供一种转向辅助驾驶夹持装置及其使用方法。

实现本发明目的的技术解决方案为：一种转向辅助驾驶夹持装置，包括调节圆盘，调节杆，支撑板，锁紧件，调节圆盘紧固机构和传动部件连接机构；

所述支撑板为三个，支撑板的一端与调节圆盘固定连接，支撑板的另一端设有滑槽，三个支撑板均匀布置在调节圆盘的周向；

所述锁紧件滑动的设置在支撑板的滑槽内；