[发明专利]一种自适应欠驱动变形履带

权利要求书

1.一种自适应欠驱动变形履带，其特征在于，包括行星轮系(1)和履带轮系(2)，所述履带轮系(2)包括行星轮(11)驱动的履带(21)、由履带(21)驱动的两个从动轮(22)、连接两个所述从动轮(22)的可伸缩侧板(23)；所述行星轮系(1)包括驱动所述履带(21)的两个行星轮(11)、连接两个所述行星轮(11)的行星杆(12)、驱动所述行星轮(11)转动的主驱动机构(13)、驱动所述行星杆(12)与所述可伸缩侧板(23)夹角α变化的变形驱动机构(14)；其中，0°≤α≤90°。

2.根据权利要求1所述的自适应欠驱动变形履带，其特征在于，所述主驱动机构(13)包括驱动两所述行星轮(11)的主动轮(130)和驱动所述主动轮(130)转动的主驱动电机(131)；其中一所述从动轮(22)和相邻的其中一行星轮(11)之间的连线与相邻的另一行星轮(11)和另一从动轮(22)之间的连线平行且相等。

3.根据权利要求2所述的自适应欠驱动变形履带，其特征在于，所述主驱动机构(13)还包括行走驱动轴(132)、第一锥齿轮(133)以及与所述第一锥齿轮(133)啮合的第二锥齿轮(134)，所述行走驱动轴(132)的一端依次穿过所述可伸缩侧板(23)和行星杆(12)并与所述主动轮(130)固定连接，另一端转动连接在轴承座(135)上，所述第一锥齿轮(133)套设于所述行走驱动轴(132)上且与所述第二锥齿轮(134)垂直连接，所述第二锥齿轮(134)套设于所述主驱动电机(131)的输出轴上。

4.根据权利要求3所述的自适应欠驱动变形履带，其特征在于，所述可伸缩侧板(23)包括侧板本体(230)以及设于所述侧板本体(230)上的两个弹簧(231)，各所述弹簧(231)的两端均连接有弹簧座(232)，其中一所述弹簧座(232)固定在所述侧板本体(230)上，另一弹簧座(232)与相对应的从动轮(22)连接并随所述从动轮(22)滑动。

5.根据权利要求4所述的自适应欠驱动变形履带，其特征在于，所述可伸缩侧板(23)设有两个，分别设于所述从动轮(22)的前后两侧，且每个可伸缩侧板(23)的侧板本体(230)上均设有两个供所述从动轮(22)滑动的滑槽(233)。

6.根据权利要求5所述的自适应欠驱动变形履带，其特征在于，所述侧板本体(230)的长度大于行星杆(12)的长度。

7.根据权利要求5所述的自适应欠驱动变形履带，其特征在于，所述履带轮系(2)还包括两个从动轴(24)，各所述从动轴(24)分别套设于对应的从动轮(22)内，且两端分别穿过对应的弹簧座(232)并滑动连接在所述滑槽(233)内。

8.根据权利要求5所述的自适应欠驱动变形履带，其特征在于，所述行星轮系(1)还包括行星主动轮(15)、两个行星从动轮(16)和同步带(17)，所述行星主动轮(15)与所述主动轮(130)连接且设于远离所述主驱动电机(131)的一侧，两个所述行星从动轮(16)分别连接在两所述行星轮(11)上且均与所述行星主动轮(15)设于同一侧，所述同步带(17)连接行星主动轮(15)和两个所述行星从动轮(16)；所述行星杆(12)设有两个且分别设于所述行星轮(11)的前后两侧，其中一个行星杆(12)的两端分别连接在两行星轮(11)上，另一个所述行星杆(12)的两端分别连接在两所述行星从动轮(16)上。

9.根据权利要求8所述的自适应欠驱动变形履带，其特征在于，所述变形驱动机构(14)包括变形驱动电机，所述变形驱动电机与所述行星主动轮(15)设于同一侧，输出轴穿过侧板并与行星轮(11)连接。

10.一种应用权利要求1-9所述的自适应欠驱动变形履带的移动机构，其特征在于，包括车架(100)以及设于车架(100)上的四个自适应欠驱动变形履带(200)，所述轴承座(135)和主驱动电机(131)均设于所述车架(100)的底部。