[发明专利]一种自适应欠驱动变形履带

说明书

本发明属于履带技术领域，特别涉及一种自适应欠驱动变形履带；其一种自适应欠驱动变形履带，包括行星轮系和履带轮系，所述履带轮系包括行星轮驱动的履带、由履带驱动的两个从动轮、连接两个所述从动轮的可伸缩侧板。本发明提供一种新的自适应欠驱动变形履带，该自适应欠驱动变形履带通过变形驱动机构驱动行星杆与可伸缩侧板之间的夹角α变化，进而驱动行星轮系和履带轮系的变形，使得该变形履带可以变为多种运动模式，实现快速翻越障碍和适应复杂地形的功能；同时，基于欠驱动方式和最小耗能原理采用了较少驱动，从而减小了越障响应时间，减小了整体重量，可实现其快速越障，同时降低了成本。

技术领域

本发明属于履带技术领域，特别涉及一种自适应欠驱动变形履带。

背景技术

由于履带式移动机构具有接地比压小、适应环境能力强的特点，国内外学者就进一步提高其越障性和环境适应性进行了深入研究，可分为摆臂式履带移动机构、复合式履带移动机构、可变性履带移动机构和自适应差动移动机构等多种移动形式。虽然这些机构都可以翻越障碍物，但是对于复杂地形则无法快速适应。

发明内容

为了解决现有技术中存在的问题，本发明提供一种新的自适应欠驱动变形履带。

本发明具体技术方案如下：

本发明提供一种自适应欠驱动变形履带，包括行星轮系和履带轮系，所述履带轮系包括行星轮驱动的履带、由履带驱动的两个从动轮、连接两个所述从动轮的可伸缩侧板；所述行星轮系包括驱动所述履带的两个行星轮、连接两个所述行星轮的行星杆、驱动所述行星轮转动的主驱动机构、驱动所述行星杆与所述可伸缩侧板夹角α变化的变形驱动机构；其中，0°≤α≤90°。

进一步地改进，所述主驱动机构包括驱动两所述行星轮的主动轮和驱动所述主动轮转动的主驱动电机；其中一所述从动轮和相邻的其中一行星轮之间的连线与相邻的另一行星轮和另一从动轮之间的连线平行且相等。

进一步地改进，所述主驱动机构还包括行走驱动轴、第一锥齿轮以及与所述第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮，所述行走驱动轴的一端依次穿过所述可伸缩侧板和行星杆并与所述主动轮固定连接，另一端转动连接在轴承座上，所述第一锥齿轮套设于所述行走驱动轴上且与所述第二锥齿轮垂直连接，所述第二锥齿轮套设于所述主驱动电机的输出轴上。

进一步地改进，所述可伸缩侧板包括侧板本体以及设于所述侧板本体上的两个弹簧，各所述弹簧的两端均连接有弹簧座，其中一所述弹簧座固定在所述侧板本体上，另一弹簧座与相对应的从动轮连接并随所述从动轮滑动。

进一步地改进，所述可伸缩侧板设有两个，分别设于所述从动轮的前后两侧，且每个可伸缩侧板的侧板本体上均设有两个供所述从动轮滑动的滑槽。

进一步地改进，所述侧板本体的长度大于行星杆的长度。

进一步地改进，所述履带轮系还包括两个从动轴，各所述从动轴分别套设于对应的从动轮内，且两端分别穿过对应的弹簧座并滑动连接在所述滑槽内。

进一步地改进，所述行星轮系还包括行星主动轮、两个行星从动轮和同步带，所述行星主动轮与所述主动轮连接且设于远离所述主驱动电机的一侧，两个所述行星从动轮分别连接在两所述行星轮上且均与所述行星主动轮设于同一侧，所述同步带连接行星主动轮和两个所述行星从动轮；所述行星杆设有两个且分别设于所述行星轮的前后两侧，其中一个行星杆的两端分别连接在两行星轮上，另一个所述行星杆的两端分别连接在两所述行星从动轮上。

进一步地改进，所述变形驱动机构包括变形驱动电机，所述变形驱动电机与所述行星主动轮设于同一侧，输出轴穿过侧板并与行星轮连接。

一种应用所述的自适应欠驱动变形履带的移动机构，包括车架以及设于车架上的四个自适应欠驱动变形履带，所述轴承座和主驱动电机均设于所述车架的底部。

本发明的有益效果如下：