[发明专利]增稳云台

权利要求书

1.一种增稳云台，其特征在于，包括：

第一平台；

电机组，所述电机组设置于所述第一平台上；

第二平台，所述第二平台设置于所述电机组上，并可随所述电机组运动以形成相对转动；

惯性测量单元，所述惯性测量单元设置于所述第二平台上，用于测量所述第二平台的姿态偏差值，并将所述姿态偏差值输出而迫使所述电机组运动以调节所述第二平台的转动角度。

2.根据权利要求1所述的增稳云台，其特征在于，所述电机组至少包括第一电机A、第一电机B、第一电机C及第一电机D，所述第一电机A、第一电机B、第一电机C及第一电机D的运动方向相互平行以共同驱动所述第二平台形成相对转动。

3.根据权利要求2所述的增稳云台，其特征在于，还包括第一控制模块，所述第一控制模块分别与所述惯性测量单元及所述电机组相连，所述第一控制模块用于接收所述姿态偏差并计算所述电机组的运动距离而控制所述电机组运动，以使所述电机组调节所述第二平台在横滚轴方向和俯仰轴方向的转动角度。

4.根据权利要求3所述的增稳云台，其特征在于，所述第一控制模块包括第一位置环控制器、第二位置环控制器、第一速度环控制器、第二速度环控制器及控制分解器；

其中，所述第一位置环控制器的输出端与所述第一速度环控制器的输入端相连，所述第二位置环控制器的输出端与所述第二速度环控制器的输入端相连，所述第一速度环控制器与所述第二速度环控制器均与所述控制分解器的输入端相连，所述控制分解器的输出端与所述电机组相连。

5.根据权利要求4所述的增稳云台，其特征在于，所述第一电机A、第一电机B、第一电机C及所述第一电机D的运动距离具有预设比例关系，所述预设比例关系满足以下公式：

L1＝U2/(2×k1)；

L2＝U2/(2×k2)-U1/(2×k2)；

L3＝-U2/(2×k3)；

L4＝U1/(2×k4)-U2/(2×k4)；

其中，L1为所述第一电机A的运动距离，L2为所述第一电机B的运动距离，L3为所述第一电机C的运动距离，L4为所述第一电机D的运动距离，U1为俯仰轴方向的姿态偏差经过所述第一位置环控制器和所述第一速度环控制器输出的控制量，U2为横滚轴方向的姿态偏差经过所述第二位置环控制器和所述第二速度环控制器输出的控制量，k1为第一电机A的作用系数，k2为第一电机B的作用系数，k3为第一电机C的作用系数，k4为第一电机D的作用系数。

6.根据权利要求2所述的增稳云台，其特征在于，所述第一电机A具有定子A和动子A，所述第一电机B具有定子B和动子B，所述第一电机C具有定子C和动子C，所述第一电机D具有定子D和动子D，所述定子A、定子B、定子C及定子D均设置于所述第一平台上，所述动子A、动子B、动子C及动子D均自所述第一平台延伸至与所述第二平台相连接。

7.根据权利要求4所述的增稳云台，其特征在于，所述动子A具有第一支点A，所述动子B具有第一支点B，所述动子C具有第一支点C，所述动子D具有第一支点D，所述第二平台底部设有第二支点A、第二支点B、第二支点C及第二支点D；

其中，所述第一支点A与所述第二支点A相连，所述第一支点B与所述第二支点B相连，所述第一支点C与所述第二支点C相连，所述第一支点D与所述第二支点D相连，且所述第一支点A、所述第一支点B、第一支点C及所述第一支点D可相对所述第二支点A、第二支点B、第二支点C及第二支点D自由转动。

8.根据权利要求1所述的增稳云台，其特征在于，还包括手柄和第二电机，所述第二电机设置于所述手柄内，且所述第二电机的电机轴延伸至所述手柄外与所述第一平台底部相连接，以带动所述第一平台转动。