[发明专利]增稳云台

说明书

本发明公开一种增稳云台，包括第一平台、电机组、第二平台及惯性测量单元，所述电机组设置于所述第一平台上；所述第二平台设置于所述电机组上，并可随所述电机组运动以形成相对转动；所述惯性测量单元设置于所述第二平台上，用于测量所述第二平台的姿态偏差值，并将所述姿态偏差值输出而迫使所述电机组运动以调节所述第二平台的转动角度。从而使得电机组对第二平台的姿态偏差进行补偿并将第二平台调节稳定，减少了第二平台的抖动，整体姿态更为稳定，拍摄效果更好。

技术领域

本发明涉及云台技术领域，具体涉及一种增稳云台。

背景技术

云台是安装、固定摄像机的支撑设备，随着手机拍照质量的进步，云台也用于手机支撑进行拍照，云台主要可以实现对手机的固定以及对手机的姿态调节，并使手机稳定保持在确定的姿态上，在拍摄过程中可以降低操作者人体本身晃动而带来的不利影响，目前的云台在拍摄使用时依旧会产生一定的抖动，在控制其姿态时，不能更好的补偿云台的抖动，使得拍摄效果不佳。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种增稳云台，包括：

第一平台；

电机组，所述电机组设置于所述第一平台上；

第二平台，所述第二平台设置于所述电机组上，并可随所述电机组运动以形成相对转动；

惯性测量单元，所述惯性测量单元设置于所述第二平台上，用于测量所述第二平台的姿态偏差值，并将所述姿态偏差值输出而迫使所述电机组运动以调节所述第二平台的转动角度。

优选地，根据本发明的一个实施例，所述电机组至少包括第一电机A、第一电机B、第一电机C及第一电机D，所述第一电机A、第一电机B、第一电机C及第一电机D的运动方向相互平行以共同驱动所述第二平台形成相对转动。

优选地，根据本发明的一个实施例，还包括第一控制模块，所述第一控制模块分别与所述惯性测量单元及所述电机组相连，所述第一控制模块用于接收所述姿态偏差并计算所述电机组的运动距离而控制所述电机组运动，以使所述电机组调节所述第二平台在横滚轴方向和俯仰轴方向的转动角度。

优选地，根据本发明的一个实施例，所述第一控制模块包括第一位置环控制器、第二位置环控制器、第一速度环控制器、第二速度环控制器及控制分解器；

其中，所述第一位置环控制器的输出端与所述第一速度环控制器的输入端相连，所述第二位置环控制器的输出端与所述第二速度环控制器的输入端相连，所述第一速度环控制器与所述第二速度环控制器均与所述控制分解器的输入端相连，所述控制分解器的输出端与所述电机组相连。

优选地，根据本发明的一个实施例，所述第一电机A、第一电机B、第一电机C及所述第一电机D的运动距离具有预设比例关系，所述预设比例关系满足以下公式：

L1＝U2/(2×k1)；

L2＝U2/(2×k2)-U1/(2×k2)；

L3＝-U2/(2×k3)；

L4＝U1/(2×k4)-U2/(2×k4)；

其中，L1为所述第一电机A的运动距离，L2为所述第一电机B的运动距离，L3为所述第一电机C的运动距离，L4为所述第一电机D的运动距离，U1为俯仰轴方向的姿态偏差经过所述第一位置环控制器和所述第一速度环控制器输出的控制量，U2为横滚轴方向的姿态偏差经过所述第二位置环控制器和所述第二速度环控制器输出的控制量，k1为第一电机A的作用系数，k2为第一电机B的作用系数，k3为第一电机C的作用系数，k4为第一电机D的作用系数。