[发明专利]一种点云缩略图生成方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种点云缩略图生成方法，其特征在于，包括：

获取点云数据，对所述点云数据进行网格化，得到点云网格；

根据所述点云网格的目标语义因素，确定所述点云网格的网格能量，其中，所述目标语义因素包括网格场景信息和/或网格梯度信息；

根据所述网格能量对所述点云网格进行面抽取，并根据面抽取后的所述点云网格中的所述点云数据生成点云缩略图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述点云数据进行网格化，得到点云网格，包括：

根据所述点云数据确定采样方向，并基于所述采样方向和预设采样粒度对所述点云数据所在的三维空间进行采样，得到点云网格；

基于预设划分因素对各所述点云网格在所述采样方向上构成的网格平面进行划分，并根据划分结果更新各所述点云网格，其中，所述预设划分因素包括所述网格平面内所述点云网格中的所述点云数据的数量。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于预设划分因素对各所述点云网格在所述采样方向上构成的网格平面进行划分，包括：

获取各所述点云网格在所述采样方向上构成的网格平面，且根据预设划分因素将所述点云网格归类为高密度网格或是低密度网格；

根据所述网格平面中的所述高密度网格的数量和所述低密度网格的数量，判断所述网格平面是否需要进行划分；

若是，则对所述网格平面进行划分。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述网格场景信息通过如下步骤计算得到：

基于预设点云场景解析策略将所述点云网格中的所述点云数据归类为前景点云数据或是背景点云数据；

根据所述点云网格中所述前景点云数据的数量和所述背景点云数据的数量，确定所述点云网格的所述网格场景信息，其中，所述网格场景信息包括前景网格信息或是背景网格信息；和/或，

所述网格梯度信息通过如下步骤计算得到：

根据所述点云网格中各所述点云数据的点云色度信息，得到所述点云网格的网格色度信息，并根据所述网格色度信息，以及所述点云网格的各邻域网格的邻域色度信息，计算出所述点云网格的所述网格梯度信息。

5.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云网格的目标语义因素，确定所述点云网格的网格能量，包括：

获取所述点云网格i的所述网格场景信息l_i和所述网格梯度信息d_i，通过如下公式计算出i的网格能量e_i：

e_i＝λ₁δ(l_i)+λ₂exp(-d_i/β_d)

其中，若l_i是前景网格信息，则δ(l_i)＝T，若l_i是背景网格信息，则δ(l_i)＝1-T，T和β_d是预设数值，λ₁和λ₂是预设权重，λ₁+λ₂＝1。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述网格能量对所述点云网格进行面抽取，并根据面抽取后的所述点云网格中的所述点云数据生成点云缩略图，包括：

获取所述点云网格的采样方向，从各所述点云网格在所述采样方向上构成的各网格平面中筛选出能量面；

根据所述网格能量，基于预设动态规划策略从各所述能量面中抽取掉最小能量面，根据抽取结果更新各所述点云网格；

根据各所述点云网格中的所述点云数据生成点云缩略图。