[发明专利]一种点云缩略图生成方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种点云缩略图生成方法、装置、设备以及存储介质。该方法包括：获取点云数据，对点云数据进行网格化，得到点云网格；根据点云网格的目标语义因素，确定点云网格的网格能量，其中，目标语义因素包括网格场景信息和/或网格梯度信息；根据网格能量对点云网格进行面抽取，并根据面抽取后的点云网格中的点云数据生成点云缩略图。本发明实施例的技术方案，基于网格能量对点云网格进行面抽取，删除那些重要程度较低的点云网格且保留那些重要程度较高的点云网格，由此生成的点云缩略图的规模较小，达到了快速选取与预览的效果。

技术领域

本发明实施例涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种点云缩略图生成方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着机器人、自动驾驶、三维打印、虚拟仿真等等技术的推进，对点云数据进行智能处理的应用场景越来越广泛。

然而，点云数据的规模过大，对其进行交互选取、预先浏览等等操作较为耗时耗力，由此，点云缩略图应运而生，其是点云数据的一种缩略表示方式。在点云智能处理领域，可以基于压缩技术对点云数据进行压缩处理，并基于压缩处理后的点云数据生成点云缩略图。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术中存在以下技术问题：压缩技术虽然能降低点云数据的规模，但其对大规模点云数据的压缩量较为有限，由此生成的点云缩略图的规模仍然较大。

发明内容

本发明实施例提供了一种点云缩略图生成方法、装置、设备及存储介质，以生成规模较小的点云缩略图。

第一方面，本发明实施例提供了一种点云缩略图生成方法，可以包括：

获取点云数据，对点云数据进行网格化，得到点云网格；

根据点云网格的目标语义因素，确定点云网格的网格能量，其中，目标语义因素包括网格场景信息和/或网格梯度信息；

根据网格能量对点云网格进行面抽取，并根据面抽取后的点云网格中的点云数据生成点云缩略图。

第二方面，本发明实施例还提供了一种点云缩略图生成装置，可以包括：

网格化模块，用于获取点云数据，对点云数据进行网格化，得到点云网格；

网格能量确定模块，用于根据点云网格的目标语义因素，确定点云网格的网格能量，目标语义因素包括网格场景信息和/或网格梯度信息；

点云缩略图生成模块，用于根据网格能量对点云网格进行面抽取，并根据面抽取后的点云网格中的点云数据生成点云缩略图。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，该设备可以包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现本发明任意实施例所提供的点云缩略图生成方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所提供的点云缩略图生成方法。

本发明实施例的技术方案，通过对点云数据进行网格化得到点云网格，提高了点云数据的压缩效率；根据点云网格的目标语义因素确定点云网格的网格能量，该网格能量是根据点云网格的语义内容计算出的可以体现出其重要程度的数值；在语义内容的引导下对点云网格进行面抽取，删除那些重要程度较低的点云网格且保留那些重要程度较高的点云网格，由此生成的点云缩略图的规模较小且可以实现交互选取、预先浏览等功能。上述技术方案，在基于语义内容对点云网格进行面抽取之后，可以生成规模较小的点云缩略图，达到了快速选取与预览的效果。

附图说明

图1是本发明实施例一中的一种点云缩略图生成方法的流程图；