[发明专利]一种无人机多源测控数据回放方法

权利要求书

1.一种无人机多源测控数据回放方法，其特征在于：包括用户控制模块、存储模块和回放模块，所述用户控制模块分别与存储模块和回放模块连接，所述存储模块与回放模块连接，其中：

所述用户控制模块为用户提供操作界面，向存储模块和回放模块发送控制命令来控制存储模块和回放模块，用户控制模块控制方法如下：

步骤A1，开始转发消息：该消息由用户控制模块发送到存储模块的每个存储线程；消息包括：本地IP、本地侦听端口、接收方IP、接收方端口；该消息的功能是要求消息接收方存储线程在本地IP的本地侦听端口接收数据，并立刻转发到接收方IP的接收方端口；存储线程被称为本地端口的存储线程；

步骤A2，开始存储消息，携带参数包括：本地IP、本地侦听端口、存储文件名，该消息发送到每个本地侦听端口的存储线程，要求将本地IP和本地侦听端口上接收到的所有的数据，都增加时间戳后保存到所指定的存储文件名中；

步骤A3，结束存储消息：不携带参数，该消息发送到存储线程，后者收到后不再进行数据存储；

步骤A4，开始回放消息，携带参数：(a)回放历史时间点THistory，(b)回放本地时间点TLocal，(c)存储文件名，(d)接收方的IP地址和端口号；该消息发送到回放线程，后者从存储文件中读取历史数据得到历史报文列表，并根据THistory/TLocal参数，将报文陆续发送到接收方IP地址/端口；

步骤A5，暂停回放消息，不携带参数：回放线程收到后，暂停回放；

步骤A6，继续回放消息，携带参数：(a)回放历史时间点THistory，(b)回放本地时间点TLocal；回放线程收到后，在未来回放本地时间TLocal开始回放历史时间点THistory的历史报文的回放；

步骤A7，拖动回放消息，携带参数：(a)回放历史时间点THistory，(b)回放本地时间Tlocal；回放线程收到后，在未来的某个回放本地时间TLocal开始回放历史时间点THistory的历史报文的回放；

步骤A8，结束回放消息，不携带参数：回放线程收到后，结束回放；

存储模块接收无人机多源数据的报文，并存储到文件中，存储模块包括多个存储线程，每个存储线程独立工作，存储模块存储方法如下：

步骤B1，报文转发：存储线程当接收到报文后，首先根据发送方IP和接收端口，确定接收方的IP，并进行报文的转发到接收方；

步骤B2，处理开始存储消息：接收到用户控制模块发送过来的开始存储消息后，构造开始端口存储消息，发送到存储线程，存储线程在自己指定的IP地址和的端口上，进行报文的侦听，当接收到报文后，然后记录报文；记录内容包括(a)报文的原始时间，(b)报文内容，然后将(a)(b)两项保存到该端口的文件中；

步骤B3，处理结束存储消息：接收到用户控制端发送过来的结束存储消息后，存储模块将所有接收到但是没有存储的内容保存到文件中，并关闭文件；

回放模块是在用户控制模块的控制下，实现存储模块中的报文的回放功能，回放模块包括多个回放线程，用于将存储的报文数据高精度时间同步，发送到所指定的IP/端口号，回放模块回放方法如下：

步骤C1，回放线程接收到用户控制端发送的开始回放的消息后，启动状态机，进行回放操作；

步骤C2，回放线程接收到用户控制端发送的暂停回放、继续回放、停止回放的消息后，转发到回放线程进行处理；

状态机回放线程初始时处于空闲状态；当接收到开始报文回放的消息后，开始从指定的文件中读取数据，设置THistory＝回放历史时间点，TLocal＝回放本地时间点，启动回放定时器TmrPlay，并迁移到等待同步状态，以等待本地的系统时间到达TLocal；

在等待同步状态下，定时器TmrPlay超时后检测系统时间，记为Tnow；如果检测到Tnow＝TLocal，认为系统时间到达了Tlocal,需要回放，状态机迁移到回放进行状态，并令：

THistory＝THistory+(Tnow-Tlocal)

如果发现THistory超过待回放的报文的记录时间，则将报文发送到指定的IP地址/端口，执行该报文的回放操作；

在回放进行状态下，回放线程如果收到了暂停消息，暂停TmrPlay,并迁移到暂停状态；

在回放进行状态下，回放线程如果接收到了拖动回放的消息，根据报文内容，设置THistory＝回放历史时间点，TLocal＝回放本地时间点，迁移到等待同步状态，等待系统时间到达TLocal；

在回放进行状态下，回放线程如果检测到所有待回放的数据为空，则意味着数据回放完成，迁移到回放完成状态；

在暂停状态下，如果接收到继续回放的报文，根据报文参数，设置THistory＝回放历史时间点，TLocal＝回本地时间点，启动回放定时器TmrPlay,并迁移到等待同步状态，以等待本地的系统时间到达TLocal；

在所有的状态下，如果接收到停止回放的消息，则状态机迁移到空闲状态。