[发明专利]一种无人机多源测控数据回放方法

说明书

本发明公开了一种无人机多源测控数据回放方法，包括用户控制模块、存储模块和回放模块，用户控制端是接收用户操作，发送各种控制报文到存储模块和回放模块，储模块接收用户控制端的指令报文，接收无人机多个数据源发送的IP报文，并根据端口存储到不同的文件中，回放模块接收用户控制端的指令报文，读取存储模块存储的多个文件形成多个报文列表，并将不同的列表，按照高时间精度，发送到指定的IP和端口。本发明可适用于无人机测控场景下进行多路IP报文的存储，以及事后进行历史时间的回放，支持通过时间的精确，实现严格的先后顺序的场景重建和历史状况解读。本发明支持多次回放。

技术领域

本发明设计一种无人机多源测控数据的的高精度时间同步回放方法，属于无人机应用的技术领域。

背景技术

在无人机应用的某些复杂场景下，机载端实时下行传输多种不同数据源到地面站，这些数据源接收方不同，报文之间的内容是存在关联，因果或者依赖关系，比如无人机的遥测信息、前视摄像头、光电载荷信息、雷达探测信息都是相关的。无人机飞行结束后，常需要对已经出现的历史事件的数据报文进行重放，用于验证任务执行情况，发现问题，重复故障，确认消除故障，技术改善的针对性分析，系统优化等多种目的，为此，需要经常进行事件的录制和回放。

目前多数应用情况下，一般都是一个音视频数据流的捕获与回放。在复杂应用场景中，会出现多个设备分别发送自己的数据到具备存储处理设备中，后者具备了存储功能。在后续进行场景复现时，为了保证精确性，需要多源历史数据的回放时间精确同步，以实现按照先后时间顺序，观察每个源的场景和现象，以恢复和重建场景中各数据之间的逻辑关系和结构上的相关性。可以通过重放时的暂停方式，细致观察含有图片，视频等的场景数据之间的结构的关联关系。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种无人机多源网络报文的存储和高时间精度多数据源的回放方法，该方法能够实现无人机多源历史数据的精确历史时间回放。

技术方案：为实现上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种无人机多源测控数据回放方法，包括用户控制模块、存储模块和回放模块，所述用户控制模块分别与存储模块和回放模块连接，所述存储模块与回放模块连接，其中：

所述用户控制模块为用户提供操作界面，向存储模块和回放模块发送控制命令来控制存储模块和回放模块，用户控制模块控制方法(在操作界面中能够发送如下的消息)如下：

步骤A1，开始转发消息：该消息由用户控制模块发送到存储模块的每个存储线程。消息包括：本地IP、本地侦听端口、接收方IP、接收方端口。该消息的功能是要求消息接收方存储线程在本地IP的本地侦听端口接收数据，并立刻转发到接收方IP的接收方端口。为描述方便，该存储线程被称为本地端口的存储线程。

步骤A2，开始存储消息，携带参数包括：本地IP、本地侦听端口、存储文件名，该消息发送到每个本地侦听端口的存储线程，要求将本地IP和本地侦听端口上接收到的所有的数据，都增加时间戳(时间精确到ms)后保存到所指定的存储文件名中。

步骤A3，结束存储消息：不携带参数，该消息发送到存储线程，后者收到后不再进行数据存储。

步骤A4，开始回放消息，携带参数：(a)回放历史时间点THistory，(b)回放本地时间点 TLocal，(c)存储文件名，(d)接收方的IP地址和端口号。该消息发送到回放线程，后者从存储文件中读取历史数据得到历史报文列表，并根据THistory/TLocal参数，将报文陆续发送到接收方IP地址/端口。

步骤A5，暂停回放消息，不携带参数：回放线程收到后，暂停回放。

步骤A6，继续回放消息，携带参数：(a)回放历史时间点THistory，(b)回放本地时间点TLocal。回放线程收到后，在未来回放本地时间TLocal开始回放历史时间点THistory的历史报文的回放。