[发明专利]用于高铁车身端墙的机器人打磨控制方法、工控机及系统

权利要求书

1.一种用于高铁车身端墙的机器人打磨控制方法，其特征在于，包括：

获取测厚仪测量的高铁车身端墙的腻子厚度数据；

根据所述腻子厚度数据确定磨削量；

根据所述磨削量以及高铁车身端墙的重构模型生成机器人打磨路径；

将所述磨削量和所述机器人打磨路径发送至机器人控制柜，所述机器人控制柜用于根据所述磨削量和所述机器人打磨路径控制机器人导轨和末端打磨工具的工作。

2.根据权利要求1所述的用于高铁车身端墙的机器人打磨控制方法，其特征在于，所述根据所述腻子厚度数据确定磨削量，包括：

将所述腻子厚度数据与标准高铁车身端墙的厚度进行比较，得到所述磨削量。

3.根据权利要求1所述的用于高铁车身端墙的机器人打磨控制方法，其特征在于，所述根据所述磨削量以及高铁车身端墙的重构模型生成机器人打磨路径，包括：

根据所述磨削量以及高铁车身端墙的重构模型进行轨迹仿真，得到机器人打磨路径。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的用于高铁车身端墙的机器人打磨控制方法，其特征在于，所述用于高铁车身端墙的机器人打磨控制方法还包括：

在所述机器人控制柜根据所述磨削量和所述机器人打磨路径控制末端打磨工具打磨完成后，获取测试仪测量的高铁车身端墙的打磨后的腻子厚度数据；

将打磨后的腻子厚度数据与标准高铁车身端墙的厚度比较，判断所述高铁车身端墙的打磨是否合格；

若所述高铁车身端墙的打磨合格，则输出打磨完成的信号；

若所述高铁车身端墙的打磨不合格，则确定待打磨区域以及待磨削量，并将所述待磨削量和待打磨区域发送至机器人控制柜，所述机器人控制柜用于控制末端打磨工具对所述待打磨区域进行标识。

5.一种工控机，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述处理器与所述存储器通信连接，所述存储器用于存储计算机指令，所述处理器用于加载并执行所述计算机指令，以实现权利要求1至4中任意一项所述的用于高铁车身端墙的机器人打磨控制方法。

6.一种用于高铁车身端墙的机器人打磨系统，其特征在于，包括：机器人导轨加工系统和权利要求5所述的工控机，所述机器人导轨加工系统包括机器人控制柜、机器人、末端打磨工具和机器人导轨，所述机器人导轨平行于高铁车身端墙设置，所述机器人设置在所述机器人导轨上，所述末端打磨工具设置在所述机器人上，所述末端打磨工具上设置测厚仪和打磨头，所述机器人与所述机器人控制柜通信连接，所述机器人控制柜和所述测厚仪均与所述工控机通信连接；

所述测厚仪用于测量高铁车身端墙的腻子厚度数据；

所述工控机用于根据所述腻子厚度数据确定磨削量，并生成机器人打磨路径；

所述机器人控制柜用于根据所述机器人打磨路径控制机器人在所述机器人导轨上运动，并控制所述末端打磨工具上的打磨头对所述高铁车身端墙进行打磨。

7.根据权利要求6所述的用于高铁车身端墙的机器人打磨系统，其特征在于，所述末端打磨工具上还设置画笔，所述画笔用于在所述机器人控制柜的控制下对待打磨区域进行标识。

8.根据权利要求6所述的用于高铁车身端墙的机器人打磨系统，其特征在于，所述末端打磨工具上还设置第一测距仪和第二测距仪，所述第一测距仪用于测量所述测厚仪与所述高铁车身端墙的距离，所述第二测距仪用于测量所述打磨头与所述高铁车身端墙的距离。

9.根据权利要求6所述的用于高铁车身端墙的机器人打磨系统，其特征在于，所述用于高铁车身端墙的机器人打磨系统还包括砂纸快换系统，所述砂纸快换系统与所述工控机通信连接，所述砂纸快换系统用于在所述工控机的控制下对所述打磨头上的砂纸进行更换。

10.根据权利要求6所述的用于高铁车身端墙的机器人打磨系统，其特征在于，所述用于高铁车身端墙的机器人打磨系统还包括安全围栏，所述安全围栏用于环绕所述机器人导轨加工系统设置，所述安全围栏上设置多个急停开关。