[发明专利]用于高铁车身端墙的机器人打磨控制方法、工控机及系统

说明书

本发明涉及机器人打磨技术领域，具体公开了一种用于高铁车身端墙的机器人打磨控制方法，其中，包括：获取测厚仪测量的高铁车身端墙的腻子厚度数据；根据所述腻子厚度数据确定磨削量；根据所述磨削量以及高铁车身端墙的重构模型生成机器人打磨路径；将所述磨削量和所述机器人打磨路径发送至机器人控制柜，所述机器人控制柜用于根据所述磨削量和所述机器人打磨路径控制机器人导轨和末端打磨工具的工作。本发明还公开了一种工控机及一种用于高铁车身端墙的机器人打磨系统。本发明提供的用于高铁车身端墙的机器人打磨控制方法自动化程度高，且设备成本低，能够适应恶劣公开，且安全防爆，加工效率高。

技术领域

本发明涉及机器人打磨技术领域，尤其涉及一种用于高铁车身端墙的机器人打磨控制方法、工控机及用于高铁车身端墙的机器人打磨系统。

背景技术

机器人是自动控制机器（Robot）的俗称，在工业中，六轴串联机器人得到了极大的应用。目前，在搬运、码垛、焊接等领域机器人都得到了广泛运用，但是在高铁车身打磨领域中，由于粉尘浓度大、打磨加工范围大、自动化要求高，尤其是高铁端墙打磨，在市面上，并无有效解决方案。

发明内容

本发明提供了一种用于高铁车身端墙的机器人打磨控制方法、工控机及用于高铁车身端墙的机器人打磨系统，解决相关技术中存在的无法实现对高铁端墙进行自动打磨的问题。

作为本发明的第一个方面，提供一种用于高铁车身端墙的机器人打磨控制方法，其中，包括：

获取测厚仪测量的高铁车身端墙的腻子厚度数据；

根据所述腻子厚度数据确定磨削量；

根据所述磨削量以及高铁车身端墙的重构模型生成机器人打磨路径；

将所述磨削量和所述机器人打磨路径发送至机器人控制柜，所述机器人控制柜用于根据所述磨削量和所述机器人打磨路径控制机器人导轨和末端打磨工具的工作。

进一步地，所述根据所述腻子厚度数据确定磨削量，包括：

将所述腻子厚度数据与标准高铁车身端墙的厚度进行比较，得到所述磨削量。

进一步地，所述根据所述磨削量以及高铁车身端墙的重构模型生成机器人打磨路径，包括：

根据所述磨削量以及高铁车身端墙的重构模型进行轨迹仿真，得到机器人打磨路径。

进一步地，所述用于高铁车身端墙的机器人打磨控制方法还包括：

在所述机器人控制柜根据所述磨削量和所述机器人打磨路径控制末端打磨工具打磨完成后，获取测试仪测量的高铁车身端墙的打磨后的腻子厚度数据；

将打磨后的腻子厚度数据与标准高铁车身端墙的厚度比较，判断所述高铁车身端墙的打磨是否合格；

若所述高铁车身端墙的打磨合格，则输出打磨完成的信号；

若所述高铁车身端墙的打磨不合格，则确定待打磨区域以及待磨削量，并将所述待磨削量和待打磨区域发送至机器人控制柜，所述机器人控制柜用于控制末端打磨工具对所述待打磨区域进行标识。

作为本发明的另一个方面，提供一种工控机，其中，包括：存储器和处理器，所述处理器与所述存储器通信连接，所述存储器用于存储计算机指令，所述处理器用于加载并执行所述计算机指令，以实现前文所述的用于高铁车身端墙的机器人打磨控制方法。