[发明专利]一种基于CarMaker仿真环境的纵向避障验证方法

权利要求书

1.一种基于CarMaker仿真环境的纵向避障验证方法，其特征在于包括以下步骤：

步骤一、在CarMaker仿真软件中进行基础道路环境和车型的仿真搭建，包括设置道路坡度和路面附着系数；

步骤二、将待验证纵向避障算法编译加载到CarMaker仿真软件中；

步骤三、更改不同的道路坡度和路面附着系数，利用CarMaker仿真软件对待验证纵向避障算法进行验证。

2.根据权利要求1所述的基于CarMaker仿真环境的纵向避障验证方法，其特征在于：先利用待验证纵向避障算法对搭建好的基础道路环境中的道路坡度和路面附着系数进行估算，判断是否与设置好的道路坡度和路面附着系数相一致，再结合估算得到的道路坡度和路面附着系数搭建安全距离模型，然后，以自车与前车的纵向相对距离和纵向相对速度作为输入，结合安全距离模型，采用模糊控制算法，得出避障时自身的制动力和制动减速度，并计算自车与前车之间的有效距离，最后，记录各个验证结果，将其和有效制动的检验标准做比较，判断是否能够有效制动。

3.根据权利要求2所述的基于CarMaker仿真环境的纵向避障验证方法，其特征在于：所述基础道路环境包括道路、车辆、行人、天气状况及交通流状况，所述道路状况包括道路坡度和路面附着系数，前车、行人相对自车均设置有静止、匀速和减速三种工况。

4.根据权利要求3所述的基于CarMaker仿真环境的纵向避障验证方法，其特征在于：所述自车的初始速度设置为60km/h，前车、行人距离本车100米时设置为静止。

5.根据权利要求1所述的基于CarMaker仿真环境的纵向避障验证方法，其特征在于：所述道路坡度设置为15度、30度和45度，所述路面附着系数设置为0.8、0.5和0.3，分别对应沥青路面、土/碎石路面、雨雪路面。