[发明专利]一种基于CarMaker仿真环境的纵向避障验证方法

说明书

本发明属于汽车安全的技术领域，公开了一种基于CarMaker仿真环境的纵向避障验证方法，包括以下步骤：步骤一、在CarMaker仿真软件中进行基础道路环境和车型的仿真搭建，包括设置道路坡度和路面附着系数；步骤二、将待验证纵向避障算法编译加载到CarMaker仿真软件中；步骤三、更改不同的道路坡度和路面附着系数，利用CarMaker仿真软件对待验证纵向避障算法进行验证。利用本发明的方法对纵向避障算法进行验证，不仅可以减轻人力物力，并且还能减少设备的投入以及降低测试设备的成本，同时最为重要的是相对实车测试来具有较低的危险系数，加快整体的开发进度，对软件的开发测试尤为重要。

技术领域

本发明涉及汽车安全的技术领域，尤其涉及一种基于CarMaker仿真环境的纵向避障验证方法。

背景技术

为保证驾驶员的生命财产安全，各国都致力于车辆的安全驾驶的研究，汽车安全分为主动安全和被动安全，主动安全在事故发生之前避免碰撞的发生，被动安全在危险发生时及发生后对驾驶员和车内乘员进行保护，为了尽最大程度的减少对人们的生命财产的破坏，汽车主动安全广受人们关注。

纵向避障属于汽车安全领域的一部分，该算法能在事故发生前减小事故的发生率或减少因事故碰撞带来的受伤率，其工作原理是通过摄像头或雷达等传感器检测和识别前方车辆，在检测到有碰撞可能发生的情况下先用警报和提示灯提醒驾驶员进行制动来避免碰撞，若驾驶员没有意识到危险而没有制动行为，系统将自动采取制动措施来减轻或避免碰撞。目前主要避障算法主要包括安全距离算法和安全时间算法，前者主要计算安全距离来和实际距离相比较来判断是否达到碰撞，主要代表有Mazda模型、Honda模型，后者主要计算碰撞时间并于安全时间界限相比较判断环境是否安全，主要代表有TTC(Time toCollision)模型。

现阶段对避障算法验证所需要的测试环境要求比较高，需要的测试场地的面积以及道路环境上有高要求外，测试对象也需要前方测试假车和前方测试假人等配合测试，总体的成本比较高，测试设备价格昂贵，测试效率低，并且在测试过程中还存在较高的危险系数。在软件开发阶段，当算法功能或策略有更新后还需要一个良好的、满足要求的测试环境及方案对更新后的算法及策略进行验证来保证其有效性。因此，急需建立一个线上验证环境来对避障算法进行验证。

发明内容

本发明提供了一种基于CarMaker仿真环境的纵向避障验证方法，解决了现有验证方法对测试场地要求高，总体的成本比较高，测试设备价格昂贵、测试效率低等问题。

本发明可通过以下技术方案实现：

一种基于CarMaker仿真环境的纵向避障验证方法，包括以下步骤：

步骤一、在CarMaker仿真软件中进行基础道路环境和车型的仿真搭建，包括设置道路坡度和路面附着系数；

步骤二、将待验证纵向避障算法编译加载到CarMaker仿真软件中；

步骤三、更改不同的道路坡度和路面附着系数，利用CarMaker仿真软件对待验证纵向避障算法进行验证。

进一步，先利用待验证纵向避障算法对搭建好的基础道路环境中的道路坡度和路面附着系数进行估算，判断是否与设置好的道路坡度和路面附着系数相一致，再结合估算得到的道路坡度和路面附着系数搭建安全距离模型，然后，以自车与前车的纵向相对距离和纵向相对速度作为输入，结合安全距离模型，采用模糊控制算法，得出避障时自身的制动力和制动减速度，并计算自车与前车之间的有效距离，最后，记录各个验证结果，将其和有效制动的检验标准做比较，判断是否能够有效制动。

进一步，所述基础道路环境包括道路、车辆、行人、天气状况及交通流状况，所述道路状况包括道路坡度和路面附着系数，前车、行人相对自车均设置有静止、匀速和减速三种工况。

进一步，所述自车的初始速度设置为60km/h，前车、行人距离本车100米时设置为静止。