[发明专利]置钉系统及椎弓根置钉装置在审
申请号: | 202010642925.1 | 申请日: | 2020-07-06 |
公开(公告)号: | CN111772753A | 公开(公告)日: | 2020-10-16 |
发明(设计)人: | 朱圣晓;施林志;陈嘉瑞;张涛 | 申请(专利权)人: | 深圳市鑫君特智能医疗器械有限公司 |
主分类号: | A61B17/70 | 分类号: | A61B17/70;A61B17/17;A61B34/20 |
代理公司: | 深圳瑞天谨诚知识产权代理有限公司 44340 | 代理人: | 王昌花 |
地址: | 518000 广东省深圳市南山区招商街道*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 系统 椎弓根置钉 装置 | ||
本申请椎弓根置钉装置包括骨钻机构,以及和所述骨钻机构连接并用于产生直线往复运动变量的深度推进机构,所述骨钻机构包括骨钻驱动装置以及由骨钻驱动装置连接驱动的夹持机构。本申请通过深度推进机构提供所述骨钻机构直线往复运动的驱动力,结合骨钻驱动装置对夹持机构的驱动控制,所述夹持机构用于夹持手术中所需的导针、扩孔锥、丝锥及椎弓根螺钉等,从而实现手术中置钉操作,提高手术效率和置钉精准度,避免以往徒手置钉中可能的意外伤害。本申请椎弓根置钉系统包括如上所述的椎弓根置钉装置和双目视觉系统以及相连接的计算机,可以通过所述双目视觉系统追踪智能椎弓根置钉装置的操作情况,进行跟踪监控。
【技术领域】
本申请涉及医疗器械技术领域,尤其是涉及可用于进行骨科手术中椎弓根螺钉置入的半自动置钉系统及其椎弓根置钉装置。
【背景技术】
椎弓根置钉手术是一个很普遍的手术,椎弓根钉在脊柱创伤复位、畸形矫正等治疗方面发挥着重要的作用,而椎弓根钉内固定手术成功的关键在于能否准确地将螺钉经椎弓根置入而不损害神经椎体。
目前没有可以直接用于骨科手术机器人的自动或者半自动椎弓根螺钉置钉工具。目前所知的骨科机器人只是用于导航定位至病灶处,由医生徒手置钉;或者是配合使用骨科电钻,手动操作置入螺钉。医生徒手攻丝和上钉时,医生需要付出很大的体力,并且由于皮质骨的硬度较高,医生人工进行扩孔时,往往需要借助锤子等工具敲入,这种操作对人体造成比较大的冲击力,容易出现意外伤害;再有就是在手工拧入螺钉时,最后一下的紧固扭矩无法有效控制。使用低速骨钻进行攻丝和上钉时,医生则缺少徒手拧入的手感,难以判断螺钉是否已经到位;在丝攻及低速骨钻等工具端增加导航标记架,虽然可以实时跟踪工具尖端部在骨头中的位置,但是由于人的反应及生理性疲劳等原因,会存在延时情况,导致深度不够精准。
因此,需要提供一种操作方便容易、置钉位置精准、能够提高手术效率、降低手术伤害的椎弓根置钉装置。
【发明内容】
本申请的目的在于提供一种操作方便容易、置钉位置精准的医用置钉系统及椎弓根置钉装置。
为实现本申请目的,提供以下技术方案:
提供一种椎弓根置钉装置,其包括骨钻机构,以及和所述骨钻机构连接并用于产生直线往复运动变量的深度推进机构,所述骨钻机构包括骨钻驱动装置以及由骨钻驱动装置连接驱动的夹持机构。本申请通过深度推进机构提供所述骨钻机构直线往复运动的驱动力,结合骨钻驱动装置对夹持机构的驱动控制,所述夹持机构用于夹持手术中所需的导针、扩孔锥、丝锥及椎弓根螺钉等,从而实现手术中置钉操作,提高手术效率和置钉精准度,避免以往徒手置钉中可能的意外伤害。
一些实施方式中,所述深度推进机构可以是这样实现,所述深度推进机构包括丝杠组件、移动平台以及驱动丝杠组件的驱动电机,所述丝杠组件包括滚珠丝杠、丝杠螺母,所述驱动电机连接并驱动所述滚珠丝杠,使得所述丝杠螺母与滚珠丝杠之间产生直线往复的相对运动,所述丝杠螺母与所述移动平台连接,所述骨钻机构安装在所述移动平台上。
一些实施方式中,所述深度推进机构进一步包括直线导轨和滑块,所述滑块可沿所述直线导轨做直线往复的相对运动,所述滚珠丝杠与所述直线导轨的相对位置固定,所述丝杠螺母固定在所述滑块上。具体的,所述深度推进机构还包括联轴器,所述驱动电机通过联轴器联接驱动所述滚珠丝杠,做直线往复运动。具体一些实施方式中,所述深度推进机构还包括底板,所述直线导轨与所述底板固定安装,所述底板上设有轴承,所述滚珠丝杠安装在所述轴承中。一些实施方式中,所述深度推进机构进一步包括固定在所述丝杠螺母上的平台连接件,所述移动平台安装在所述平台连接件上。
在另一些实施方式中,所述深度推进机构还可以采取丝杠组件以外的方式来实现产生直线往复运动变量,例如通过驱动电机直接驱动连接件沿滑轨直线往复运动,所述连接件用于连接所述骨钻机构。并可以通过传感器进行运动位移检测,通过计算机控制移动精度。
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