[发明专利]马达均衡电信号的修正方法及设备、计算机可读存储介质

说明书

本申请提供一种马达均衡电信号的修正方法及设备、计算机可读存储介质，该修正方法包括：获得所述马达的理论均衡电信号，所述马达具有线性参数模型；设置预设频段，所述预设频段包括多个单频信号；获取所述马达在所述预设频段范围内的多个所述单频信号激励下的极限电压分布值；根据所述极限电压分布值得到所述马达的电压修正曲线；根据所述电压修正曲线对所述马达的理论均衡电信号进行修正以得到修正后的均衡电信号通过上述实施方式，本申请能够保证在不发生打壳现象时，得到适用于特定型号马达的均衡电信号。

技术领域

本发明涉及电机驱动技术领域，特别是涉及一种马达均衡电信号的修正方法及设备、计算机可读存储介质。

背景技术

线性马达作为一种触觉反馈器件得到广泛应用。在实际应用中，不仅需要在其固有频率F0点进行振动的设计，还需要扩大带宽，尽量在各个频率下都能实现不同的触觉效果。为了使得马达在各个频率下不同的触觉效果有一定的均衡性，需要评估马达在非F0点各个频率的工作能力，现有的方法是通过线性马达的X向建模，根据目标位移，额定电压下F0点工作时的最大位移，求得每个频率点的激励电压，其电压限制为9V。

由于马达在特定频率处会产生较强异向振动，导致马达在该频率处未达到X轴最大位移即产生打壳现象。实测数据也表明，马达打壳为Z向打壳。显然，由于Z向打壳的存在，原有理论计算不能保证在不产生打壳时，得到一种适用于特定型号马达的均衡电信号。

发明内容

本发明主要是提供一种马达均衡电信号的修正方法及设备、计算机可读存储介质，能够解决现有技术中因马达打壳现象的存在，原有计算理论无法保证在不产生打壳现象时得到特定型号马达均衡电信号的问题。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：一种马达均衡电信号的修正方法，所述修正方法包括以下步骤：步骤S10：获得所述马达的理论均衡电信号，所述马达具有线性参数模型；步骤S20：设置预设频段，所述预设频段包括多个单频信号；获取所述马达在所述预设频段范围内的多个所述单频信号激励下的极限电压分布值；步骤S30：根据所述极限电压分布值得到所述马达的电压修正曲线；步骤S40：根据所述电压修正曲线对所述马达的理论均衡电信号进行修正以得到修正后的均衡电信号。

优选地，所述步骤S10具体包括以下步骤：步骤S100：预设所述马达的目标位移值；步骤S101：生成预设电压幅值的阶跃信号组，所述阶跃信号组包括多个阶跃信号，多个所述阶跃信号分别具有不同的频点；步骤S102：将每一所述阶跃信号分别输入所述马达的线性参数模型得到所述预设电压幅值下的所述马达的位移信号；步骤S103：根据所述位移信号计算得到每一所述阶跃信号激励下的所述马达的最大位移值；步骤S104：根据每一所述最大位移值和目标位移值，得到每一所述阶跃信号的位移比例；步骤S105：根据所述位移比例和所述阶跃信号得到所述理论均衡电信号。

优选地，所述步骤S20具体包括以下步骤：步骤S200：设置阈值电压并将多个所述单频信号分别作为激励信号激励所述马达；步骤S201：由0V到所述阈值电压逐渐调节所述激励信号的幅度，判断在所述阈值电压范围内所述马达在各频点处是否发生打壳现象；步骤S202：若判断为否，则将所述阈值电压作为所述马达在该频点处的极限电压值；步骤S203：若判断在所述阈值电压范围内所述马达在该频点处发生打壳现象，则将所述马达在该频点处发生打壳现象时的电压作为该频点的极限电压值。

优选地，所述步骤S30具体包括以下步骤：将所述极限电压分布值除以所述马达的线性参数模型，以得到所述电压修正曲线。

优选地，所述步骤S40具体包括以下步骤：步骤S400：根据所述电压修正曲线对所述马达的理论均衡电信号做比例缩放，

以得到所述修正后的均衡电信号。

优选地，所述步骤S40还包括以下步骤：步骤S401：用修正后的所述马达的均衡电信号驱动所述马达，以使得所述马达在预设频段范围内达到目标位移。