[发明专利]牙科种植导板、视觉导向系统及其配准方法

权利要求书

1.一种牙科种植导板，其特征在于，所述牙科种植导板用于与牙列贴合，所述牙科种植导板上贯穿设置有至少三个通孔，每一个所述通孔用于形成一个配准点，以供标定探针的针尖插入后与牙列上对应的标记点接触。

2.根据权利要求1所述的牙科种植导板，其特征在于，所述通孔的形状被设置为与标定探针的针尖的形状相适配。

3.根据权利要求1所述的牙科种植导板，其特征在于，所述牙科种植导板上开设有至少一个观察校验窗口，所述牙科种植导板上且在靠近每一个所述观察校验窗口的位置设置有所述通孔。

4.根据权利要求3所述的牙科种植导板，其特征在于，所述观察校验窗口设置于所述牙科种植导板上用于与牙齿的尖端对应的位置。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的牙科种植导板，其特征在于，所述牙科种植导板上用于与种植位置对应的位置开设有外孔和内孔，所述牙科种植导板上且位于所述外孔的内侧形成可拆卸区，所述可拆卸区可自所述牙科种植导板上拆除，以形成种植孔；所述内孔设置于所述可拆卸区内。

6.根据权利要求5所述的牙科种植导板，其特征在于，所述外孔为沿所述内孔的周向延伸的弧形孔，且所述外孔沿所述内孔的周向间隔设置有多个。

7.根据权利要求1-4任意一项所述的牙科种植导板，其特征在于，所述牙科种植导板包括相连的本体和凸出部，所述本体用于与牙列贴合，所述凸出部用于在所述本体与牙列贴合时伸出口腔外；所述凸出部上设置有视觉标记组件。

8.根据权利要求7所述的牙科种植导板，其特征在于，所述凸出部上设置有插槽，所述视觉标记组件插设于所述插槽内。

9.一种视觉导向系统，其特征在于，包括视觉传感器、标定探针和如权利要求1-8任意一项所述的牙科种植导板，所述标定探针上设置有视觉标记。

10.一种如权利要求9所述的视觉导向系统的配准方法，其特征在于，包括：

在牙科种植导板贴合在目标患者的牙列上的情况下，使用标定探针接触所述牙科种植导板上的至少三个配准点，以获取所述至少三个配准点在视觉传感器的视觉坐标系中的空间坐标；

根据所述至少三个配准点的空间坐标计算所述牙科种植导板在所述视觉坐标系中的位置姿态数据；

对所述牙科种植导板在所述视觉坐标系中的位置姿态数据与目标患者的口腔CBCT数据进行配准。